针对振动台试验的缩尺模型往往频率很高，采用普通摄像机记录试验过程会丢失很多信息，无法将摄影测量应用于振动台动力模型试验中的问题，利用高速相机记录试验过程，并采用数字图像处理技术获得标示点处的物理量，与传统传感器比较表明，高速摄影测量是一种无接触、全局化、自动化程度高、精度满足试验要求的量测手段，并在Koyna重力坝振动台模型试验中取得了较好效果。

文章对油田企业联合站大排量污水计量中存在的难题进行了分析,并将靶式流量计应用于实际生产中,对解决油田大排量污水计量具有一定的参考价值。

为保证液压顶紧器能够提供足够的密封力,以液压顶紧器中碟形弹簧(碟簧)为研究对象,依据GB/T 1972—2005标准中的碟簧尺寸规格确定A系列碟簧组在自由高度等方面优于B、C系列;利用试验得到A系列碟簧载荷-位移特性曲线,发现碟簧在接近压平状态的80%时由于在载荷作用下截面发生弯曲其位移出现急剧增加现象,且具有正刚度;之后使用ANSYS软件对不同复合组合型式进行研究,获得碟簧组应力分布规律,碟簧组最大应力位于上表面内孔承受载荷作用处;最后对符合使用条件的不同组合型式进行应力线性化评定分析。经过综合分析,最终确定当碟簧6片叠合为一组、5组对合时是不同组合型式中综合性能最佳的,可在3600 kN密封力下安全使用。

针对泵控电动静液作动器(EHA)非对称液压缸流量不匹配问题,提出一种采用流量匹配阀解决系统流量不平衡的方案。建立EHA系统AMESim模型,分析流量匹配阀在四象限工况下和不同负载条件下对EHA系统性能的影响。仿真结果表明:在四象限工况下液压缸压力振幅总体小于0.02 MPa,系统运行稳定;在第一象限工况下,流量匹配阀的内阀芯位移振幅在0.3 mm左右波动,液压缸压力振幅小于0.01 MPa,负载变化对系统稳定性无明显影响。与采用液控单向阀方案相比,系统压力达到稳态用时缩短53.1%,最大行程时压力损失有效减少35.9%。所设计的流量匹配阀不仅解决了非对称液压缸流量不平衡的问题,而且对泵控非对称液压缸EHA的优化设计具有借鉴意义。

为提高1 mL/r微型斜盘式柱塞泵额定转速,提升微型液压泵功率密度,运用专业软件ADAMS和AMESim分别建立该型液压泵的动力学模型和液压模型,并联合得到其虚拟样机液固耦合仿真模型。基于建立的虚拟样机仿真模型,分析工作转速、微型液压泵中心弹簧预紧力及配流盘遮盖角等不同参数匹配下对液压泵输出性能的影响。结果表明:针对排量1 mL/r微型斜盘式柱塞泵,预紧力与转速具有正相关性;适当的负遮盖角在减小稳态脉动的同时降低了泵的低速性能;在额定转速3 000 r/min下,预紧力为理论计算值1.1倍时性能最优,负遮盖角为0.5°时流量脉动最小。

电动叉车在仓库货物存储领域的地位日益提高，其举升系统频繁的上下往复作业不断将势能转化为热能，造成液压系统的温升，降低液压元器件的使用性能和寿命。为避免以上问题，提出一种基于发电机和蓄电池的电动叉车势能回收系统，并利用AMESim进行势能回收效率仿真分析。仿真结果表明：在负载1t工况下，基于蓄电池的势能回收系统，势能回收约为23．34％，为电动叉车势能回收实验奠定基础。

针对挖掘机机器人化作业控制系统中,测量操作臂姿态的旋转编码器等接触式传感器易因碰撞而损坏,传统的非接触式测量系统测量范围小,响应速度慢等不足,建立了一种挖掘机操作臂姿态非接触式实时测量系统。该系统基于机器视觉和三组人工靶标,操作臂的姿态用人工靶标中的三个X角点所在直线方向表示,并以此为基础,提出X角点分组跟踪策略,将各组靶标中X角点的检测范围限定在某一特定矩形区域内,应用X角点的间距作为约束条件完成人工靶标图像识别,实时计算得到操作臂姿态参数。动态测量试验表明：动臂和铲斗姿态测量误差分别在±0.5°、±1°内;X角点分组跟踪策略缩减了80%的图像检测面积,测量平均耗时仅63ms/帧,满足挖掘机实时控制要求。

针对电液负载模拟器因存在多余力而影响加载精度的问题，建立负载模拟器数学模型，分析多余力产生机制，提出包含定常补偿器和干扰观测器（Disturbance observer，DOB）的多余力混合补偿策略以提高加载精度。首先基于结构不变性原理设计定常补偿器，再通过求解H∞混合灵敏度问题获得DOB，补偿剩余多余力并提高系统鲁棒性。静态、高频动态力函数跟踪仿真表明多余力减少65％以上，动态响应快速，摄动仿真表明负载模拟器对系统不确定性的影响有较好的鲁棒性；动态加载试验证明了策略的正确性和有效性。

助力外骨骼是以人为控制主体, 机械结构为动力主体, 人机高度耦合的复杂力随动系统.为了 实现助力外骨骼长时间稳定可靠运行的目的, 必须解决其动力单元的部分问题.基于外骨骼系统整体结构, 着重于助力外骨骼的液压动力单元部分的研究.介绍负重外骨骼机器人的工作原理及其液压系统的组成, 对人体步态进行分析, 研究液压动力单元并进行样机实验.结果表明, 负重型下肢外骨骼系统采用阀控液压 系统, 能够满足在负载60 kg下完成人类基本的下肢运动动作, 并且具有较好的人机耦合性.

为保证水下拖曳系统快速安全地释放回收拖体，设计了一种采用开式容积式调速回路的拖体收放电液比例系统，满足了水下拖曳系统独立收放拖体和同步收放拖体这两种工况的要求。建立了同步收放拖体即拖缆卷筒和收放架同步工作时电液比例系统的数学模型，提出了基于结构不变性原理的同步控制策略，补偿拖缆卷筒液压马达因速度变化引起的拖缆张力波动，保证了拖体同步收放的顺利进行。实验表明，所设计的拖体收放电液比例系统性能优异，同步控制策略具有较好的控制性能。