针对液压凿岩机械臂运动控制的平稳性及跟踪精度问题,提出一种关节空间轨迹规划和电液系统模糊PID跟踪控制方法。首先,基于关节空间五次多项式插值方法对关节的位置、角速度及角加速度进行约束,生成含有时间序列的关节角度变量,通过直接控制关节角度完成轨迹规划。采用智能算法模糊PID对液压缸位移进行跟踪控制,将传感器反馈并计算得到的位移偏差值及其变化率作为模糊控制器的输入,经模糊处理后,把输出的3个参数ΔKP、ΔKI、ΔKD加到PID控制器中以此实现动态调参。在V-REP(Virtual-Robot Experimentation Platform)中建立三维SolidWorks的虚拟样机模型,使用MATLAB软件远程API同步模式控制V-REP验证所提轨迹规划方法对工程实际机械臂的有效性。同时,通过模糊工具箱设计模糊控制器并运用Simulink模块对电液跟踪控制系统进行仿真。V-REP及Simulink仿真结果表明:五次...

考虑到人们对低成本、高精度心率测量仪的需要，设计了微型化数字显示光电测量仪。该心率计依赖二极管发射红外光，红外光透过率的改变可反映手指内血容量的周期性变化，接收二极管接收到受调制的光信号；该信号经滤波放大后直接送给80C51F310单片机进行处理，并用3个LED数码管显示出实时的心率。该系统具有方便、显示直观、功耗低等优点。

针对轻薄型回收金属的具体特点,研发了专门用于轻薄型回收金属破碎研究的摆锤式冲击破碎试验机。详细描述了其结构构成和工作过程,并计算得出了相关参数。简要介绍了试验机的测试系统,该系统能够自动完成试验结果分析计算,可直接输出相关试验报告,免去了以往复杂的数据处理过程。

介绍了混凝土复合(EPS)自保温砌体材料的特点以及这种砌体的施工工艺和施工要点,并着重介绍了砂浆、砌块的砌筑和构造柱、芯柱部位的处理。

对现在商用车后桥主要使用的液压鼓式制动器及液压盘式制动器的结构进行简要分析,并对其性能和优缺点进行对比分析;另外简要介绍一种新型行驻车一体盘式制动器,并与传统盘式及鼓式制动器进行对比分析。

按工程实际建立综采液压支架的三维实体模型,并装配成虚拟样机,应用ADAMS软件,通过计算机图形真实地显示了综采液压支架上升运动过程中各零部件及结构件的相互位置关系.通过计算机图形模拟综采液压支架运动,实现了综采液压支架工作过程中运动状态的仿真,得出了在动力油缸变化速度输入条件下,综采液压支架主要部件的质心速度、加速度的变化情况及计算结果.

制造业对加工过程中进给速度和加速度的平稳变化有着严格要求。为减小速度突变时对机床及刀具产生的冲击，确保加工精度符合要求，提出一种基于细菌觅食算法优化的非均匀有理B样条（NURBS）曲线S型加减速约束插补方法。该方法利用细菌觅食优化算法对NURBS曲线的控制点变量个数及关键位置信息进行优化，构建出更为平滑的NURBS曲线，减小计算负荷，并依据所构图形对弓高误差的要求。确定出每个插补点的进给速度，寻找确定速度改变点及速度波动位置，进而确定加减速度关键点。进行S型加减速控制，从而保证加工时速度稳定过渡，加工曲线平滑精确。该方法通过仿真及实验得以验证。

对离心泵的压力脉动进行了较为全面的阐述，总结出离心泵内压力脉动随工况的不同，表现为三类不同的压力脉动：随机脉动、叶频倍频脉动、轴频倍频脉动；分别从动静干扰、二次流和汽蚀方面阐述了压力脉动的研究现状；介绍了压力脉动在高效点的快速测定，汽蚀监测及故障诊断和故障预防等方面的应用情况。压力脉动的研究将为今后更精确地预测非定常流动诱发压力脉动提供理论依据。

液压阀块孔道结构复杂,在湍流条件下流动的液压油因粘性和粘性加热效应会对液压系统压力损失和温度产生影响.针对这种情况建立了几种典型孔道的液压油-阀块流固耦合模型,用计算流体力学（Computational fluid dynamics,CFD）软件Fluent 对建立的耦合模型进行稳态传热仿真（Steady heat transfer）,计算和分析不同进出油方向和孔道冗腔对压力损失和温度的影响.测试改进前后的阀块,结果表明：根据仿真结果进行结构优化后阀组的压力损失有很大改善.

基于一种交通锥回收机械手液压缸铰接点位置对交通锥回收稳定性的影响,研究了其液压缸铰接点位置与交通锥运动、受力之间的关系,建立了以最小化交通锥水平加速度峰值为目标的液压缸铰接点位置优化模型,通过罚函数将有约束优化问题转化为无约束优化问题,形成了新的目标函数,利用粒子群优化算法,求得液压缸铰接点位置的最优解。对优化前后的模型进行仿真,仿真结果表明,在满足液压缸最大工作压力限值的前提下,液压缸铰接点位置的优化大幅度降低了交通锥水平加速度的峰值,提高了交通锥回收的稳定性。