研究并设计了一种能够替代消防人员进入事故现场,集移动、环境检测、无线数据传输、路径规划等多功能于一体的消防侦查机器人。首先对机器人进行总体方案设计;再分别对上位机控制系统、下位机控制系统进行总体设计;最后进行总体性能测试验证,测试结果机器人直线前进的最高速度约为0.55m/s,可实现五档调速;能以0.15m/s的速度爬上30°的斜坡;可越过5.3cm高的障碍;能检测一氧化碳浓度、粉尘浓度、光照强度、温度、湿度五种环境参数,并可实现实时无线数据传输,传输距离最远可达300m;能实现系统所开发的路径规划策略,测试结果满足预期设计的各项性能指标要求,具有一定的实际参考价值。

为探究煤矸石陶粒混凝土的抗碳化性能,通过混凝土快速碳化试验,研究了煤矸石陶粒取代率及碳化时间对煤矸石陶粒混凝土抗碳化性能的影响,并建立了适用于不同煤矸石陶粒取代率和不同碳化时间的混凝土碳化模型。研究表明,随着碳化时间的增加,各取代率混凝土的碳化深度逐步加大,且碳化深度与碳化时间的平方根成线性关系,煤矸石陶粒取代率依次为20%、40%和60%时,混凝土抗碳化性能逐渐减弱。

通过对不同煤矸石陶粒掺量(0、20%、40%、60%)的混凝土进行快速冻融循环试验,探究了冻融循环后煤矸石陶粒混凝土的表面劣化、质量损失率和相对动弹性模量的变化规律,以不同冻融循环次数下煤矸石陶粒混凝土的动弹性模量为损伤变量,建立了煤矸石陶粒混凝土冻融损伤劣化模型,并对其在自然冻融环境下的寿命进行了预测。研究结果表明,随着冻融循环次数的增加,煤矸石陶粒混凝土的抗冻性能逐渐降低,但降低幅度有所不同;随着煤矸石陶粒取代率的增加,混凝土的抗冻性能呈现先下降后提高再下降的趋势;建立的煤矸石陶粒混凝土冻融损伤劣化模型与试验结果符合较好,具有较高的精度;当煤矸石陶粒掺量为40%时,混凝土的抗冻性能效果最佳,抗冻耐久性寿命最长。

为提高冷却净化器的传热性能,对五种壳侧不同结构的冷却净化器进行了传热性能试验测试和比较。结果表明,螺旋板加聚磁性多孔介质结构的冷却净化器具有非常显著的强化传热效果。

新型自动液压卸车机一种用于运输散装物料车辆的卸货装置,包含有具有翻转架、翻转油缸和底座的卸货装置本体、设置在翻转架和底座之间并用于支撑翻转架的支撑柱、设置在翻转架上并用于固定运输散装物料的车辆固定器,翻转油缸与底座的铰接部位设置为下沉在底座的水平中心面以下,增大了翻转架与底座之间的距离,保证了翻转油缸的安装空间,不再使翻转架与底座直接接触,因此增大了翻转角度,适合散装物料的卸料。

在后翻式自动液压卸车装置中,因地基及安装空间因素影响,选用单作用多级套筒液压缸。多级套筒缸的主要特点就是安装空间需求小、总体行程大,所以,多级套筒缸在安装空间较小的工况下应用比较广泛。按其液压油的作用方式分类与单级缸相同,分为单作用缸和双作用缸两种,伸缩级数可达到5级。本文主要分析一下单作用多级套筒液压缸的爬行现象。

针对钢轨粗磨机快速性、平稳性的要求,对钢轨粗磨机液压系统进行功能分析,在此基础上设计钢轨粗磨机液压系统回路,采用平均流量法对液压泵站进行节能设计,根据设计好的液压原理图运用AMESim软件进行建模,对行走系统和横梁提升俯仰系统进行仿真分析研究。仿真结果及实验结果表明,通过对液压系统回路的合理设计,改善了液压系统的控制性能,提高了液压系统的可靠性,实现钢轨粗磨机的快速、稳定控制。

针对贝叶斯网络方法存在的贝叶斯网络模型和节点条件概率表难以构造、根节点故障率和故障概率数据难以精确获取等不足,以及T-S故障树分析方法存在的计算复杂、不能进行反向推理等不足,提出基于T-S故障树和贝叶斯网络的模糊可靠性评估方法利用T-S故障树构造贝叶斯网络模型、T-S门规则构造节点条件概率表;用模糊数描述节点的多种故障状态,模糊子集描述节点各故障状态下的故障率、故障概率;结合贝叶斯网络推理给出在仅知根节点故障状态条件下,叶节点各故障状态的发生概率、根节点状态重要度;以及已知根节点各故障状态的故障率、故障概率模糊子集条件下,叶节点各故障状态的故障率、故障概率模糊子集,以及根节点模糊重要度、后验概率。通过与文献[5]的T-S故障树分析方法、文献[10]的贝叶斯网络方法对比,验证所提方法的可行性。对巷道运...

针对现有大型机械远程控制系统通信中存在的高延迟问题,设计一种基于WSNs的远程控制系统。该系统从整体上分为前端传感器控制部分和远程控制部分;硬件设计包括STM32F107型微处理器、CAN总线、无线通信模块、信息采集模块、电源管理模块等;在主控程序和软件算法设计方面,采用一种混合资源调度机制,动态地调整窗口数据和报文周期,以降低网络系统延迟和总体丢包率。系统测试结果显示:所提出的监控系统性能良好,且系统通信时的总体响应时间短。

为配合电磁先导阀的研制和进行性能测试，需要设计和搭建一种专用于测试电磁先导阀性能的试验台。利用模块化设计方法，选择新型液压元件，进行了电液阀性能试验台液压系统的设计。