为了克服被动轮驱动蛇形机器人运动能力弱的缺点,提出了一种新型三连杆主动轮驱动蛇形机器人。该蛇形机器人由多个被动关节连接的串联连杆组成,每个连杆的中心都有一个主动全向轮。全向轮的驱动力只作用于横向,而机器人则沿纵向运动。此外,针对该蛇形机器人具有非完整约束和欠驱动的特点,采用局部坐标系,设计了一种带有防滑功能的运动控制器,使运动和关节角度互不干涉。蛇形机器人蜿蜒爬行实验结果表明,所提出的设计是可行的,且运动控制器有效避免了全向车轮的打滑问题,提高了整个系统的稳定性。

文章研究了亚音速不可压来流中二元机翼气动弹性系统颤振主动控制问题。采用俯仰方向含有多项式非线性模型建立气动弹性动态方程,在非线性模型存在参数不确定性和阵风载荷的情况下,通过使用界限复合能量函数(BCEF)的方法,利用Lyapunov稳定性理论进行带有状态约束的迭代学习控制律设计。仿真结果显示,系统状态变量和控制变量都能够快速地达到稳定状态,表明所设计的控制律可以有效地实现对多项式非线性二元机翼颤振的抑制。

以DN63位移随动式超高压比例插装阀为研究对象,考虑摩擦力与伺服阀阀口流量,对其先导部分与主阀部分进行机理建模。通过分析压力和温度变化引起的油液密度和黏度的变化规律来修正机理模型参数,从而提高模型的准确性。利用Simulink对模型进行仿真和试验测试,结果显示两者基本一致,从而验证了模型的正确性。