针对灾后现场地形环境复杂且危险J生大的特点，提出一种基于机器视觉的灾后救援机器人（RWTT-I）系统。机器人由视觉控制系统、两个相同的可变形双曲柄（parallelogram double crank，PDC）模块和轮履替（replaeeable wheeltrack，RWT）模块组成。每个PDC模块都可以独立的通过变形越过台阶、壕沟等障碍物，RWT模块在驱动力作用下能以轮式和履带式两种运动模式在各种地形环境下运动，通过视觉系统确定障碍物的位置尺寸来控制机器人调整PDC或RWT模块来越障救援。机器人系统成功的进行越障实验，表明了其越障性能能够满足灾后救援机器人的项目要求。具有很大的应用价值和推广意义。