对于在室外小范围(如公园、工业园区)运行的移动机器人,为控制成本,在不借助其他定位装置仅依靠激光雷达的情况下进行定位导航,单线激光雷达无法在未知的环境下对实际环境进行真实建图与定位,建立出的栅格地图无法描述真实的外部环境;适用于室外的多线激光雷达发出的点云数据虽可描述出复杂的室外环境,但其建立的点云地图无法直接用于导航。故本文提出一种借助多线激光雷达基于八叉树地图的室外导航算法,将点云地图压缩成八叉树地图,进一步转化成栅格地图,并提取栅格地图信息,为ROS中导航包提供相应的必要信息,从而实现室外导航避障功能。实验表明该算法可成功将周围环境以栅格地图形式进行描述,并发送出激光点信息完成室外导航。

通过一套由活动板、固定板、调节块和钢套等组成的检验工装，介绍了一种使用方便、高效耐用、测量直观的工装设计过程，解决了孔类零件键槽对称度测量时调整平行时间较长的问题，大大提高了键槽对称度的测量效率。

触摸屏已成为现实生活中一种应用广泛的人机交互工具,但是现有的触摸屏控制器价格较高且功能相对固定。以电阻式触摸屏的工作原理为基础,从单片机的基本控制原理出发,以AT89C2051单片机为控制核心,采用ADS7843触摸屏控制芯片作为驱动模块,介绍了电阻式触摸屏控制器的工作机理及其在实际应用中软硬件设计方法。实验结果表明本设计运行稳定且成本低廉,具有较好的通用性。

利用纳米压痕技术对单晶硅做纳米压痕试验,得到其载荷-压深曲线.用原子力显微镜测出压痕的三维形貌,结合Matlab软件,直接计算出压痕的残余面积,从而得到单晶硅的纳米硬度值.通过对直接面积法与Oliver-Pharr方法测出的硬度值进行分析比较,发现两种方法得到的硬度值都有压痕尺寸效应,但用直接面积法得到的硬度值比用Oliver-Pharr方法得到的硬度值尺寸效应更明显一些.

民机液压系统在研制取证过程中需要对系统重要的压力参数(通常包括压力脉动、压力冲击和背压等)进行测量和分析,以便确定液压系统满足合适的功能和性能设计指标。本文分析了液压压力测点改装的常用方法,从改装需求出发,到详细设计过程和方案实现,系统阐述了液压压力测点改装的关键技术和工作思路,给出了可供相似民机液压系统研制借鉴和参考的方法和流程。

为保证超高温井地层测试时密封圈及胶筒的密封效果,对全氟密封件进行研究,对胶筒结构进行改进,研制出全氟醚橡胶密封圈、端部防突全氟橡胶胶筒。将钻杆扣的端面密封改为盖斯扣的全氟醚橡胶件密封,加强了测试管柱中各工具之间连接部位的密封性能;改变球阀系统中上球座的密封位置,增强工具内部密封组件性能,使测试管柱密封系统更适应超高温地层。经华北油田杨税务潜山6井次负压测试阀联作工艺及2井次油管传输射孔工艺应用,均顺利施工取得完整地层资料,应用效果良好。改进后的测试管柱拓展了地层测试技术的应用范围,为超高温油气井的勘探开发提供了技术支撑。

1设备介绍我公司一线Φ4 m×60 m新型干法水泥生产线,2003年7月投产运行至今。三档支撑,单传动,斜度4%(正弦),窑体旋向从窑头看窑尾为顺时针,其主要部件布置见图1。回转窑采用单液压挡轮装置控制窑的上下运行,液压挡轮为三轴承系统见图2。

压缩空气产生过程中,大量的电能转换成热,余热回收利用潜力巨大。高效回收利用压缩空气热量成为空气压缩领域的当务之急。针对空压机余热回收利用,介绍了空压机余热产生的原理;归纳总结了空压机余热常用回收利用的直接、润滑油间接或热泵制热水的方式;基于有机朗肯循环(Organic Rankine Cycle,ORC)在低品质余热方面的应用,详细总结了空压机余热发电和制冷的研究内容及发展现状;重点总结了大规模压缩空气储能(Compressed Air Energy Storage,CAES)系统在实现空

喂入深度调节系统作为半喂入联合收割机上的重要机构,其性能直接影响谷物的损失率。我国传统人工调节方式会增加操作人员劳动强度,国外采用接触式传感器进行自动调节的方式会造成机构磨损或杂草缠绕。针对现有收割机喂入深度调节系统的不足,设计一种新型非接触式喂入深度自动调节系统,详细阐述了该系统控制和传动部分的工作原理,对相应的硬件进行了介绍,并进行了相关模拟实验验证系统性能。实验结果表明,系统设计合理,能够实现预期目标。

由于PID控制具有高度的非线性、时变不确定性等特点,因此控制过程较为复杂。针对PID控制的关键问题—PID参数整定,设计了一套基于蚁群算法的PID参数优化系统。对六自由度并联平台控制参数优化进行了研究。蚁群算法是一种寻优简单、鲁棒性强、效率高的寻优方法。该算法可根据蚁群信息素反馈载体确定决策点。为了规划蚁群活动的行为方向,需要根据相应的信息素更新规则,对每只蚂蚁个体进行信息素的增量构建,以达到优化PID控制器三个参数的目的,进而消除系统参数不确定性对控制系统的影响。详细阐述了基于蚁群算法的六自由度并联平台的电液伺服PID控制参数优化。理论分析和实例仿真研究表明,提出的优化策略是有效、可行的。该方案不但降低了设计的难度,而且提高了控制系统设计的品质,在控訇工程领域中有着十分广阔的应用前景。