针对大型管道内生物附着物状态的高精度测量需求,提出一种利用齐次变换的轮廓重建方法,通过坐标变换使偏移轮廓的坐标校正回准确轮廓的坐标,消除运动位置偏差引起的轮廓测量误差。通过建立管道超声测量实验装置进行实验验证,得到偏移重建后产生的绝对误差为9 mm、相对误差为2.36%,偏转重建后产生的绝对误差为6 mm、相对误差为1.6%,误差落在超声检测系统的厘米级分辨率之内。后续可以通过提高超声检测系统的分辨率提高轮廓检测精度。该方法可以应用于水下管道轮廓检测以及水下机器人基于轮廓的自动定心探测。

用机器视觉技术进行表面缺陷检测一直是个难题。视觉软件开发包HexSight的定位器较好地解决了对对象定位的精度问题，使得后续的差分运算在标准模板和套准的对象之间进行，得到准确的差别图像。本文介绍的方法在键盘表面缺陷检测上得到了较好的应用效果。

文章主要说明了实时物流在请检系统中的应用,请检系统依据先进的实时物流理论、汲取国外仓储管理系统（WMS）的经验,将实时物流管理的理念溶入优化的业务流程中,并结合涟钢的实际情况,以SAP的强大功能为依托,利用计算机及网络技术、自动化控制技术作为保障而开发的软件系统.

介绍了PCL6143的功能结构、主要寄存器以及指令系统。设计了一款基于PC104总线的四轴运动控制卡。介绍了如何编写运动控制卡的功能函数库。

围绕用户可视化操作工业机床为目标开发LCD触模屏系统。该系统硬件主要由以SAMSUNG的ARM7处理器S3C44BOX为核心的核心板以及外围设备带触摸屏液晶显示模块OCMJ15x20D组成。基于ARM设计的软件将在PC机上绘制的界面通过串口下发到ARM板存储器保存，使得人机交互界面具有可定制性。此设计可应用于同类嵌入式产品的人机交互界面开发中，缩短产品的开发周期，降低产品的开发成本．

本文概述了机器视觉的市场前景，比较了PC式视觉系统与嵌入式视觉系统在检测速度、测量精度等指标上的优劣，并最点介绍了基于PC的机器视觉系统的设计方法，包括光源、镜头、摄像机、图像采集卡等的选用以及视觉软件的设计方法。文章还列举了几个基于PC的机器视觉的成功应用案例。

针对自主研发的精密辊筒机床,开发一套基于IPC和UMAC的开放式数控系统。依据精密辊筒数控机床的功能需求和结构特点,设计数控系统的硬件平台,搭建数控软件的总体框架,并采用模块化编程技术,基于Qt Creator编程环境开发数控系统软件,实现了轴信息显示、运动控制、自动编程和程序编辑等功能。进行微V形槽阵列加工实验,结果表明:该数控系统功能丰富,运行稳定,可以满足精密辊筒机床的数控加工要求。

针对国内中小型企业普遍采用人工方式对大型工件进行喷涂作业,产品质量难以保证,且生产环境恶劣,危害工人身体健康这一现状,开发一套可拖动示教的自动喷涂系统。阐述由两台拖动示教机器人和一辆移动架车共同作业的自动喷涂系统的硬件布局和运行方式。基于EtherCAT技术,完成机器人控制系统的硬件平台搭建和软件架构设计,实现机器人的拖动示教和轨迹再现功能。结合机器人的运行特点,实现双机器人与移动架车整体的示教和再现功能,设计系统喷涂

直接示教型机器人具有示教方便、操作简单等特点,在喷涂、弧焊、抛光等任务轨迹复杂的机器人加工领域具有较高的应用价值。但由于人手在直接示教时存在抖动,若直接采用示教轨迹点进行再现,机器人在运动过程中往往会产生振动,从而影响加工质量,甚至缩短机器人的使用寿命。针对上述问题,提出了一种基于曲线拟合的机器人位姿优化算法,可对机器人的位姿轨迹进行平滑处理。首先对直接示教轨迹进行均匀重采样,分别利用B样条曲线和四元数曲线对采样点位置数据和姿态信息进行拟合,然后采用泰勒展开法对曲线进行插补,最后通过实验验证了该算法的有效性,并将该算法应用于自行研制的六关节直接示教喷涂机器人,实验结果表明有效减小了机器人再现时的振动。

为了获取复杂回转曲面的数控车削程序，在Windows平台上利用QT4．8开发出了面向复杂回转曲面的数控车削自动编程软件。在考虑回转曲面特点的前提下，提出了采用回转曲面轮廓母线表示回转曲面的方法。通过使用多种曲线段光滑拼接，该软件实现了回转曲面轮廓母线的表达，运用等误差直线逼近轮廓母线的方法，获取刀具轨迹曲线，计算轨迹节点坐标，结合所开发的数控系统特点，生成数控加工程序。通过数控加工实验，验证了该自动编程软件是可行的。