为提高深水立管横焊机器人在J型铺管复杂工况下的作业能力,提出一种基于虚拟现实技术的横焊机器人遥操作控制方案。以机器人三维建模、虚拟仿真、遥操作控制等技术为基础,综合运用UG和3DMAX建立横焊机器人三维模型。搭建基于Unity3D的软件开发平台,建立横焊机器人虚拟仿真模型及作业工作场景。采用图形用户界面系统设计横焊机器人遥操作人机交互界面。仿真结果表明:虚拟现实人机交互良好,能够精确捕捉立管横焊机器人的物理位姿和运行状态并进行动态调整,运动仿真和碰撞检测实时有效。

以一个6自由度关节型焊接机器人为对象，对其进行了虚拟现实仿真技术的研究，提出了一种基于Unity 3D引擎、[JP2]使用C#语言开发的虚拟现实仿真系统的设计。研究内容包括：三维建模和优化处理、模型及场景的实时加载、人机交互界面的设计、运动仿真、虚拟机器人与实际机器人的运动同步和位姿同步、简单临场感的实现、碰撞检测功能。通过对焊接机器人虚拟现实技术的研究，可以有效降低焊接过程中操作人员的作业风险，对焊接机器人工作过程中的远程监控具有较大的研究意义。

针对海上石油平台、海底输送管线维修的需要,提供了一种液压摩擦焊机液压和电器系统设计思路,通过参数计算、电液控制系统设计,研发了一种液压摩擦焊机,通过对DH38钢摩擦叠焊单元成型工艺试验,发现焊接接头拉伸强度达到了母材强度的76%以上,验证了液压摩擦焊机的可靠性能,通过该研究的应用,可对海上石油平台、海底输送管线的维修起到积极作用。

进行了P/Q伺服比例阀机械本体设计并且对流量调节与压力设定进行了验算.该阀应用于大多数要求一般控制精度的工业应用场合时可以提高系统控制精度、系统油路.

自行设计了一种P/Q伺服比例阀介绍了它的结构特点、流量调节与压力设定方式该阀在应用于一般控制精度的工业应用场合时可以提高系统控制精度.

合成了一种新型极压抗磨添加剂二聚酸钾，并将其应用于水－乙醇抗燃液压液，同时加入其它多种添加剂，研究出一种的新水－乙二醇抗燃液压液，其外观清亮透明，呈真溶液状，研究表明，这种抗燃液压液的摩擦学性能优良，Ｂ＾３００Ｎ ３０ｍｉｎ＝０．４０ｍｍ，ｐｓ〉８００Ｎ，环－块试验时的摩擦因数比以水溶性改性二烷基二硫代磷酸锌作为极压剂的水－乙二醇液压液的低，且其在较宽载荷和温度范围内的润滑性能都比较好。扫描电子显

自行合成了新型水-乙二醇液压液KGY，对KGY进行了四球机、环块磨损等摩擦学性能的实验研究，研究结果表明KGY的摩擦学性能与N46抗磨液压油相当，可以应用于钢铁、矿山等易燃场合机械设备液压系统之中。

本文对合成的一种应用于水-乙二醇液压液的极压抗磨添加剂二聚酸钾进行了润滑性能测试和抗磨作用机理研究四球实验表明二聚酸钾的水溶性能和抗磨性能优于水溶性改性ZDDP和Lubrizol 5642以二聚酸钾作为极压抗磨添加剂的水-乙二醇液压液KGY的润滑性能与N46抗磨液压油相当.钢球磨斑表面元素EDS分析表明在极压条件下二聚酸钾与摩擦表面发生某种摩擦化学反应形成了一层有机类抗磨膜.

研制出了应用于露天矿山机械设备的水-乙二醇抗燃液压液KGY-1对KGY-1的润滑性能进行的理论分析和实验测试表明KGY-1在低温轻载条件下能获得较好的润滑状态而且润滑状态随温度的降低、相对滑动速度的增大而改善.