ICCD相机建模是该相机图像模拟和改进相机设计、系统性能优化需要解决的重要问题.依据ICCD相机实际物理结构和参数建立了完整动态响应的物理模型和系统的噪声模型,并对相机在典型工作条件下的系统性能进行了仿真分析.

在半实物仿真系统中,对红外仿真场景进行标校是保证仿真试验精度的一条技术途径,红外场景中目标角位置精度是一项关键指标,红外测角系统是安装在导引头处,用来测量目标角位置的设备。描述了自行研制的红外场景测角系统的开发过程,包括系统的工作原理和组成,红外光学镜头参数的确定方法;在计算机处理软件开发中主要对热像仪图像显示方式、采用RS232串口通信的远程控制方式和红外场景的角位置测量模型的建立及程序实现方法做了描述,并概述了下一步工作。

该文根据长年矿山机械维修经验,总结了矿山机械液压系统常见的故障与诊断方法,为矿山生产保障提供服务。

针对模块化机器人的控制和形态参数移植过程复杂的问题,提出了一种开放式的模块化自重构机器人EMERGE。首先基于自由度、外形特性和连接面的分类描述分析,确立了模块的基本特征。在此基础上,通过对模块的连接机制、控制系统的分析设计,给出了开放式的实体模块化机器人。然后在仿真环境中基于移动任务对由EMERGE模块所组建的机器人的形态参数和控制参数进行进化。最后将仿真中得到的模块化机器人的构型和控制参数移植到实体机器人上进行可移植性实验。实验测试表明,该机器人模块结构简单、组装容易、硬件开源、简单易用,具有快速构建、测试不同形态的机器人的能力,有效地减少了移植的时间成本和耗材成本。

针对MEMS器件中平板类微小型零件轻、小、薄的特点,搭建了基于单目显微视觉的真空吸附式微装配系统。通过研究微小型零件装配过程中的抓取方式、运动控制以及显微视觉定位等关键技术问题,制订了基于示教再现与显微视觉反馈相结合的平板类微小型零件自动化装配总体方案,并利用VC＋＋平台开发了自动化装配程序。经实验验证,该微装配平台不仅可以实现微小型零件的高精度检测定位以及完成不同形状和尺寸的平板类微小型零件精准吸附,而且通过示教再现和视觉伺服相结合的控制方式实现了微小型零件的自动化装配,从而为提高微装配系统的装配精度和装配质量打下了坚实的基础。

针对EMERGE模块化机器人的结构特点和构型特性,提出了一种准确描述模块化机器人构型关系的构型拓扑描述方法。首先基于模块的自由度和外型特征,得到模块的运动特性,确立了构型组建过程中单个模块的状态表;然后对构型组建过程中相邻模块之间存在的不同连接方式及连接关系进行分析,提出了一种以二进制数为基础的状态表达法,并根据机器人的模块状态和连接状态建立了可以完整描述机器人构型的拓扑表达矩阵。最后,以EMERGE模块所组建的蛇形构型和双足构型机器人为算例,进行了拓扑描述实验。结果表明,该拓扑描述方法表述清晰,易于理解,简单易用,能够为后续模块化机器人的自重构策略研究提供理论基础。

研究了立式加工中心回转工作台一种新的加工方法，改变了其只能局限于回转体零件上孔、槽等结构的加工，扩大了立式加工中心的加工范围，加工效率大幅提高。通过对具体零件的加工及推广应用的研究，可以加工通常需在五轴加工中心上和卧式加工中心上加工的零件，加工效率大幅度提高。

针对工况特点,从材料的选择与试验、结构设计与计算、型式试验与现场工况考核等方面对磷铵专用蝶阀进行了较详细的研究,开发出的样机及技术通过了机电部技术鉴定,具有较高的推广应用价值。

为了研究螺旋流场中的涡量特征分布，提高流体传质效率，利用激光粒子测速系统（PIV）对垂直管中不同介质的螺旋流场进行了测量，并利用Tecplot对螺旋流的涡量进行了显示和局部涡量场提取，研究了不同切向速度下，不同介质的螺旋流涡量场分布特点和其局部涡量特征。结果显示，螺旋流的涡量具有贴壁特征，随着切向速度的增加，螺旋流的涡量强度增大，正涡和负涡交换的频率增大，有利于提高流体传质效率。

对QCS008型液压实验台进行了改进，提高了原实验台的技术性能，增加了液压泵和溢流阀等液压元件性能的实验功能。