针对传统空间机器人控制方法需要测量角速度信息的问题,提出一种基于扩张状态观测器的优化控制方法,实现不确定条件下自由漂浮空间机器人(Free-Floating Space Robot,FFSR)末端轨迹跟踪控制。首先,在FFSR名义模型的基础上,考虑参数不精确以及外部扰动因素,建立更符合实际工程的FFSR模型;而后,通过增广变量方法将FFSR模型转化成状态空间表达形式,并基于此设计扩张状态观测器,对状态变量以及不确定项进行在线估计;进而,将观测器的输出作为控制器的输入,提出一种基于状态依赖黎卡提方程(State-Dependent Riccati Equation,SDRE)的优化控制方法;最后,在Matlab/Simulink平台上对所提控制方法进行数值仿真。结果表明所设计的状态观测器能有效观测FFSR关节角的角速度以及末端抓手位置信息,且通过所设计的优化控制器能够实现机械臂末端的精确跟踪控制。

作用于电介质溶液流体边界层上的Lorentz电磁力可以改变流体边界层的结构,从而控制流体绕流的形态。通过理论分析和数值模拟确定了实验控制的关键参数,交替分布的电极和磁极包覆在圆柱体的表面置于电介质溶液中,简单调整电磁力的分布可以方便地控制圆柱尾迹的流动结构,实现了电磁力消涡和增涡的连续控制。

针对传统工业玻璃生产及缺陷检测效率低,满足不了现代化生产要求,设计了一种新型自动化生产检测线及机械手。通过SolidWork软件设计并搭建了整个生产平台,对生产线气动系统回路、电气元件以及伺服控制电机进行了计算和选型,将设计好的电气系统做了相关实验,对比分析了不同PID参数对系统控制效果的影响。实验结果表明,通过合理调节PID参数,能够有效提高系统的稳定性,同时验证了该电气控制系统设计合理,满足实际生产需求。

基于Favre过滤的大涡模拟方法,对雷诺数Re=10^4,迎角α=6°下的NACA0012翼型上表面吹吸气射流进行了数值模拟,从翼型周围流场流线图、速度场云图、上下表面压力系数曲线以及上表面边界层位移厚度等多角度地分析了射流位置以及速度变化对翼型气动性能的影响。结果表明:射流位置对翼型气动性能影响较大,且吸气射流要明显优于吹气射流。对于吸气射流,前缘吸气要明显优于中后缘吸气,可有效增升减阻,并减小翼型尾部流动分离,抑制翼型气动参数扰动,其最佳吸气位置随着速度的增大逐渐向下游移动;而吹气射流对翼型气动系数的作用效果较差,但中后缘的吹气射流可减小飞行过程中的气动扰动量,且吹气越大,效果越明显。

为了适应现代化快速生产的需求和提高光伏玻璃基片分拣的效率,针对传统分拣设备自动化程度低、成本高及规划路径复杂等不足,设计了一种自动化程度较高且动作简单的光伏电池基片分拣线,对分拣线的翻转机构进行了优化设计;选用三菱PLC作为控制器,通过三菱PLC的基本模块和特殊模块控制变频器、电磁阀和伺服系统等;并根据控制要求设计了电路图。光伏玻璃分拣设备在生产实践中取得了良好的控制效果,提高了光伏玻璃分拣效率,达到了企业的生产要求。

针对传统的四连杆机构设计过程复杂、计算误差较大问题,利用ADAMS软件对四连杆机构进行了实体建模。介绍了虚拟样机技术和ADAMS软件实体建模的方法和过程,并进行了运动学仿真。在设计和分析中将仿真得到的实验数据和理论计算结果进行了对比,数据结果显示基本一致,验证了ADAMS对四连杆机构设计及运动学分析方法的正确性。

液压系统的在线测试实例简介陈志华在线测试是及时发现隐患以便采取防范措施，从而保证液压系统经常正常工作的简便、实用的检测手段。下面就图示的液压回路简述在线测试的原理、方法及其效果。１液压回路的组成及功能图示液压回路的管径为６３．５ｍｍ，压力１３ＭＰａ，...

＠陈志华￥天津钢管公司轧管厂１序言安全阀在液压系统中主要起过载保护。一些运动机构如马达、液压缸、摆动马达等，在负载惯性的作用下，产生很高的背压，这种冲击压力除对液压系统本身有影响外，对机械设备产生的破坏作用也是不可低估的，在这种情况下，液压回路中往往设置安...

文章介绍了脱顶杆链前运输辊道液压马达驱动回路故障原因的检查、分析、判断过程,以及排除方法.

液压站的运行稳定性和可靠性直接影响整个液压系统的稳定性。保压回路可以保证液压站的输出压力维持整个液压站压力稳定;双回路可以保证在一条回路出现问题时另一回路作为备用回路使用保证液压站的稳定运行从而设计出一种双保压回路液压站提高了液压站的稳定性和可靠性。