主要研究了在未知扰动情况下机器人液压驱动单元的精确位置跟踪控制问题。液压驱动单元存在非线性、未知扰动等问题,从而影响了系统的控制性能。针对这一问题,首先,建立了液压驱动单元的非线性数学模型。其次,提出了一种基于模糊滑模控制的位置跟踪控制方案,该方案能很好地克服液压伺服系统存在的非线性、未知干扰等问题,通过模糊控制很好地解决了因滑模控制带来的抖振问题。仿真结果表明,相比于传统的PID控制,所提的控制方法具有更优异的控制性能。

本文主要研究船舶A型架液压系统的设计方法,通过正确匹配液控单向阀、平衡阀、单向节流阀,以及油缸的正确设计,解决A型架油缸运行过程中的不同步、调速、抖动及负负载问题。

云南小湾电站主体坝段悬挑牛腿部位均布置有一扇弧形工作闸门和一套液压泵站,该弧形工作闸门由一套5,500KN/2,000KN-10.8m(各孔口启闭机工况类似)液压启闭机操作。液压启闭机布置在各坝段启闭机机房内(底板高程均不同),其总布置形式为单吊点,中部摇摆式机架支承。鉴于各坝段的体型特征以及液压启闭机的分布状况,在施工中对启闭机进行了工序严格而细致的安装与调试,尤其是液压启闭机的液压与电气系统部分。为了更好的指导后续液压启闭机的安装与调试工作,现将小湾主体工程中弧形闸门相类同液压液压启闭机调试工作中的注意事项、技术质量标准以及控制参数进行介绍。

以解决船舶升降机油缸基座与油缸设备连接处垫片的水平问题,设计出一种用于校正垫片水平度的工装基座。首先设计出结构的初步定型,之后通过有限元分析软件ANSYS对影响其Z向变形的参数进行分析,明确了影响变形的主要参数,然后以拓扑优化理论为基础明确了结构质量优化方向,并通过分析确定主要参数。最后通过APDL语言进行二次开发编程,对结构的质量进行优化,完成了结构的设计。

卡特330B挖掘机为双泵单回路变量开始系统,液压系统中设置有电磁阀组、直行阀、插装阀等控制阀,来实现挖掘机的直线行走以及防止大小臂漂移各种工况等,了解这些阀的工作原理是维修的基本要求。

介绍某船往复柱塞式液压舵机在航行试验期间发生卡舵时的现象,并据此进行故障查找及卡舵原因分析,提出故障处置方法,为同型液压舵机出现类似故障时迅速查明原因提供参考。

本文主要通过理论分析、MATLAB仿真,对气动肌肉的静态特性及柔性夹持特性进行了研究。建立气动肌肉考虑橡胶弹性力和摩擦力的数学模型,并且使用MATLAB仿真,包括初始值模块、理想数学模型模块、弹性力模块、摩擦力仿真模块。通过MATLAB仿真数据验证气动肌肉充气过程中橡胶套筒弹性力以及橡胶套筒与编制网之间摩擦力对气动肌肉输出力的影响。

启闭机是船闸设施的重要组成部分,目前的船闸启闭机大多采用液压启闭机。液压系统故障绝大多数由液压油污染引起,但长期以来,对液压油污染程度都没有量化的评价标准,本文提出了船闸液压系统的污染程度检测方法,并就污染程度的控制提出了对策。

对液压自行式钢模台车在大纵坡长斜井工况下运行时的载荷进行分析、计算,并对其受力构件进行校核,该类型台车能安全应用于大纵坡长斜井混凝土同步衬砌施工。钢模台车在洞外分段吊装,再通过牵引系统行走至斜井内组装为一整体,采用专用箱形齿块型钢轨和三组液压驱动自锁行走系统提供着力点和滑行动力,实现安全、高效向下行走。钢模台车结构设计时,下部布设"四轨双线"或"六轨三线",满足有轨矿斗车并行运输,实现大纵坡长斜井二衬混凝土与开挖支护多工序交叉同步作业。

针对大功率泵喷推进器的矢量控制需要,本文提出了一种新型导流板式矢量控制机构,并对其操纵性能和控制特性开展了研究。基于泵喷推进器和导流板的3D模型,使用STAR CCM+计算出了不同工况下矢量控制机构的水动力性能,获得了控制机构的受力曲线,由此总结出了矢量控制机构的矢量操纵策略。按照1:4的缩比尺寸,研制开发了导流板矢量控制机构及配套的液压驱动控制系统,验证了泵喷推进器矢量控制机构的控制精度可以满足实际需要。