非对称泵缸系统多用于变速场合,这种泵缸系统多为本质非线性、时变、强干扰系统。本文用PID控制实现电液斜盘位置和流量的控制,使系统的不确定性和非线性等得到补偿。仿真和实验表明,所开发的PID控制器能够较好地实现模型跟踪控制,跟踪性能有较大改善。

(上接本刊2017年第12期P46页)4.2行走机械闭环控制行走机械液压电子化的难点要比工业伺服控制的难度更大,主要有以下几点◇所控制的对象的绝大部分是差动缸,即非对称系统;◇控制系统最后一级的液压阀固有频率响应低而且慢,特别是多路阀从零位到最大开口一般是秒级或更慢,不能满足电子化闭环控制的要求;◇控制动力(油源)同时用于机器的多个“轴”的控制,是个复杂的时变系统,可能出现动力不足;

用神经网络逼近非对称泵缸系统的非线性逆模型,通过神经网络模型参考控制实现电液斜盘位置和流量的控制,使系统的不确定性和非线性等得到补偿.仿真和实验表明,所开发的神经网络控制器能够较好地实现模型跟踪控制,有较好的自适应性和鲁棒性,跟踪性能有较大改善.

非对称泵缸系统多用于变速场合，这种泵缸系统多为本质非线性、时变、强干扰系统。本文用PID控制实现电液斜盘位置和流量的控制，使系统的不确定性和非线性等得到补偿。仿真和实验表明，所开发的PID控制器能够较好地实现模型跟踪控制，跟踪性能有较大改善。