为了研究人形机器人卫星导航下的行走路线自适应规划问题,优化人形机器人导航规划过程,提高人形机器人的智能化程度,建立了人形机器人运动学数学模型,确定了人形机器人自适应路径规划控制过程,研究了人形机器人自适应控制算法,设计了人形机器人自适应控制系统和控制原理,开发了人形机器人自适应导航主动控制器。通过人形机器人自适应导航控制试验验证了机器人行走路线自适应规划技术的合理性和有效性,为进一步提高机器人智能化程度打下了基础。试验结果表明人形机器人自适应导航主动控制系统提高了人形机器人的卫星导航自适应性,提高了人形机器人的智能化程度,可用于人形机器人行走路线的自适应规划与实现。

针对综合评价问题构建指标体系时求全和求精这一对矛盾体的寻优问题,研究了现有2大类7种指标约简算法主成分分析和因子分析法、极小广义方差法、极大不相关法、灰色关联分析法、基于差别矩阵的指标约简算法、基于信息熵的指标约简算法、基于粒计算的指标约简算法。研究了这些算法的原理和各自特点及应用场合,为综合评价指标约简方法选择提供支撑。

随着高新技术的发展,液压伺服控制系统的应用越来越广泛,如机床、锻压、钢铁生产、电力、冶金、大型机车生产、建筑、石油工业等。液压伺服的发展控制直接关系到这些重要行业的发展速度。在此基础上,分析了液压伺服控制系统的原理和特点,讨论了液压伺服控制系统的常见故障及排除措施,并讨论了其发展方向。

渤海油田采用大段防砂完井,防砂段内小层多,地层非均质严重,层间矛盾突出,注水开发效果难以进一步提高。为了实现细分层系开发,除了防砂管柱外层与层封隔,还需要在防砂管柱内相应位置配合形成管内封隔。为了适应不同分层采油注水工艺措施,研制穿越型扩张式封隔器,介绍该封隔器的应用环境、结构、工作原理等,并对该封隔器进行了室内试验和现场试验。结果表明:穿越型扩张式封隔器能顺利实现外径Φ6.35 mm的管线穿越,无遇阻,所设置的保护功能可有效保护管线,能按要求顺利坐封、解封,中心打压16 MPa,上下环空承压均可达15 MPa,最大可满足Φ157.1 mm内径密封要求,满足现场不同应用环境的需求。

该文提出了一种对同一灭火瓶可充填灭火剂二氟一氯一溴甲烷(1211)、辅助介质为氮气(双充),既能控制灭火剂充填重量、又能控制灭火瓶内充填压力(双控)的充填系统和方法,充填过程只需一次连接,可以自动完成全部充填过程。该技术对现有1211灭火剂充填方式进行了创新,采用了高中低压兼顾的氮气充填系统、1211充填系统、1211回填系统,配以压力检测、称重检测、压力通断回路等措施,实现对灭火瓶一次连接就能完成双充双控、定量定压等全过程充填作业,为