针对弹跳仿生机器人存在的主要问题,结合婴猴体型小且具有平稳暴发弹跳的特点,提出了一种仿婴猴单腿弹跳机器人,对其主要结构和控制系统进行了设计。通过分析婴猴的腿部结构,基于Stephenson六杆机构原理,设计了一种仿婴猴机器人腿部的平面八连杆机构,并对其轨迹进行优化,获得了具有最佳弹跳能力的杆长参数;对机器人弹跳的3个方向进行控制调整,利用双闭环反馈控制系统实现了机器人在起跳、腾空、落地时姿态的稳定;最后,建立了机器人的实物验证模型,整个机械装置质量为395.5 g,整体高度为250 mm。实验结果表明,该仿生单腿机器人可实现连续稳定的跳跃,最高弹跳速度可达20 m/s,弹跳高度为100 mm时的响应时间为0.1 s。

燃油泵是飞机燃油系统的核心部件。燃油泵的工作环境恶劣,一旦发生故障,会对飞机的飞行安全造成严重的后果,所以对飞机燃油泵进行故障诊断至关重要。现阶段飞机燃油泵故障存在一些问题,如故障较为随机,故障数据稀缺等。针对这些问题,提出了基于深度迁移学习的飞机燃油泵故障诊断算法。首先,将飞机燃油泵和其他结构相似泵的数据分别作为目标数据和训练数据,利用小波包分解,对两种泵的原始数据进行特征提取。其次,对分解后的两种故障数据进行过采样处理,增加数据量。使用最大均值差异算法(MMD)作为衡量域损失的度量,并将其嵌入到1维卷积神经网络(CNN)结构中。使用该算法对数据进行训练,最终完成故障分类。实验结果表明,该算法相对于BP神经网络、LSTM以及CNN有更好的准确性。

弯矩图是内力图的一种,检验弯矩图正确与否的基本方法是导数的几何意义判定法。通过经验形变概念的建立,对经验形变和弯矩图的探讨,为检验弯矩图的正确性找到了一种简便易行的新方法———经验形变对称法。

详细阐述了一种新的钢卷尺自动切零系统，该系统使用基于FPGA和单轴数控系统的双控制器结构，通过互相通信方式协调切零位工作，从而解决了目前钢卷尺切零系统速度慢、精度低、劳动强度大的缺陷。该技术已应用于钢卷尺切带的生产实践中，切带精度优于±0．08mm，切带速度为2—3s／条。

通过对双级动调轴流引风机液压缸反馈轴承失效的机理进行分析,能够快速和准确判断故障原因,并采取恰当的措施,及时消除设备异常,确保机组安全稳定运行。为准确判断及时处理风机动叶调节失控故障提供帮助,同时为下一步杜绝此类故障提出改进思路。

基于荔湾3-1大型气田,首先对作业区的海浪条件进行数值模拟,获得了深水作业极限海况下的船体及吊装载荷的升沉运动响应.为了避免响应幅值过大,提出了一套以复合液压缸为主体的深水绞车半主动升沉补偿系统,并建立了缆绳吊放载荷的动力学模型及补偿系统的液压系统模型.在Simulink中对采用两种不同反馈的PID控制系统进行仿真,通过对升沉补偿系统补偿效果的定性分析可知,所设计的补偿系统在张力反馈控制情形下具有较高的补偿精度.

通过对仿形刀架的稳定性和静态特性的理论分析，指出了实际应用过程中应注意的问题。对于保证液压仿形机床的加工质量具有一定的借鉴作用。

液压缸的方向控制是方案多样的,文章以气动控制的方式设计了几款控制液压缸运动方向的回路.

针对液压系统中多缸驱动同一执行机构难以同步的工程实际本文提出了实施同步的六种方案。