针对双行星排式液驱混合动力汽车这一构型,分析了它在运行模式切换时出现动力不足和冲击的原因,提出了提高动力性和减小冲击的协调控制算法,同时,为拉维娜氏结构提出其高、低速比切换时两个离合制动器的控制方法。用AMESim和Matlab搭建了联合仿真模型,进行仿真。结果表明,采用协调控制后的车辆在运行模式切换时动力性和冲击度都得到改善,拉维娜氏结构高、低速比切换也达到预期要求。

针对单元制火电厂锅炉和汽轮机动态特性差异大的特点,在原有机组协调控制基础上对现有协调控制系统进行了改进协调控制策略,提高了机组的负荷功率响应速度,同时保证了机组主蒸汽压力稳定。

为解决高超声速飞行器姿态运动之间存在的强耦合问题,针对飞行器的气动耦合进行分析,并在此基础上设计了削弱气动耦合的姿态协调控制器。在分析高超声速飞行器状态三通道气动力矩之间的关系基础上,运用动态方程的耦合分析方法得到三通道之间气动耦合关系,求解出耦合度矩阵,引入耦合熵的概念,根据耦合熵判断耦合是否可忽略,并对飞行器姿态协调滑模控制器进行了设计。仿真结果表明,所设计的控制器可有效削弱飞行器三通道之间的气动耦合,在保证姿态稳定的前提下提高系统的动态响应能力。

针对双机器人交互工作需求,提出一种协调联控运动规划方法。在分析人工操作的基础上,设计机器人自动实验流程;根据作业要求,在不考虑机器人相互冲突的情况下,使用离线编程方法规划出机器人与静态环境间的无碰撞路径;基于任务优先级选择方法,协调控制机器人的路径执行次序;通过色谱检测机器人平台进行试验,结果表明所设计的方法能有效保证双机器人的协调无碰撞运行,成功率为100%,效率提高约26%。

为解决双液压缸协调同步控制问题,根据灰色预测理论,设计了灰色预测前馈控制器。研究典型的双液压缸同步系统,并在此基础上建立了单液压回路前馈控制器和双缸同步系统灰色预测控制器。实验结果表明:在灰色预测控制下的液压缸工作曲线平滑,液压缸工作稳定。在所设计的极端实验中,两液压缸运动误差能够控制在15 mm以内,验证了基于灰色预测理论的双液压缸同步控制设计的可行性。

针对拖拉机机组中常见的液-气混合制动系统（拖拉机为静液压制动,挂车为气压制动）,探讨了液-气混合制动系统的协调控制措施及典型解决方案。

分析了仿生多足机器人应用特点及其多关节协调控制的功能需求，设计了基于单片机的六足机器人多路舵机控制系统，硬件控制核心采用STC89C52单片机，关节驱动使用高扭矩舵机，并采用32路舵机控制器用于腿部关节的协调控制。通过试验设计，实现了六足机器人一个步态周期内的直线行走、定点转弯的模拟运动。试验结果表明，该系统控制效果良好，动作平稳，且协调性较高，具有一定的参考价值。

制动能量回收技术能大幅提高整车能量经济性,已成为电驱动车辆的一项关键技术和核心竞争力的重要因素之一。本文中总结了电驱动乘用车制动能量回收系统的组成与分类,综述了国内外电驱动乘用车制动能量回收系统产品研发的最新进展,分别从液压执行机构、系统控制和系统评价3个方面对制动能量回收系统的关键技术进行分析,最后对制动能量回收技术的发展趋势进行了展望。

为了克服变量泵控制变量马达系统中泵和马达独立控制而存在系统溢流损失大、调节速度慢和没有发挥系统潜能等缺点，提出变量泵控制变量马达系统协调控制算法。变量泵对马达转速进行主动闭环控制；变量马达根据变量泵排量和马达转速要求进行预测控制而实现变量泵和变量马达的协调控制。变量泵闭环控制是时变系统，采用单神经元自适应PID控制算法；而对于变量马达控制，首先根据马达转速要求和变量泵排量计算马达预测排量，而后根据马达转速误差和转速误差变化率运用模糊控制算法修正马达预测排量而得到马达实际控制排量。对比仿真和实验表明：协调控制算法提高了变量泵控制变量马达系统响应速度，减少了系统溢流损失，验证了协调控制算法的正确性和有效性。

为提高电动汽车制动过程的稳定性分析了电动汽车电机的制动和液压制动的过程并依据电动汽车制动转矩的要求提出了电机制动与液压制动模式的切换方案及制动转矩的协调控制方案。利用仿真软件平台建立了电动汽车电动液压制动系统仿真模型通过改变制动强度获得了电动汽车制动稳定性数据。分析结果表明:对于低强度制动工况电机制动系统可有效满足汽车制动的需要而液压制动系统无法达到相应工作要求;对于中等强度制动工况电机制动系统及液压制动系统可有效协调工作并实现稳定制动过程;而对于高强度制动或高蓄电池SOC工况采用电动液压制动系统可有效保证车辆的制动稳定性。