提出了一种基于3-CUR并联机构的轮腿式机器人,其具有轮式的移动速度快和腿式的越障能力强的优点,并具备并联机构的刚度大、承载能力强等优势。对3-CUR轮腿式机器人进行结构设计,且对3-CUR并联机构进行研究分析,得到其具有3-DOF(两转一移)。通过运动空间需求量和最大稳定裕度对比分析,得到3-CUR轮腿式移动机器人在行走状态的最佳步态。利用SOLIDWORKS模拟了机器人在平地和沟壑的行走过程,得到了机器人的最大步长与步高;分析了机器人的质心变化情况,得到该机器人在行走过程中平稳性良好,可用于复杂、危险环境的探测和救援。

输电铁塔螺栓的紧固对铁塔的工程效率和可靠性尤为重要。因此,输电铁塔螺栓扭矩扳手的性能就变得尤为重要。因此,为了减小重量并实现便携,且满足扭矩控制要求,这里提出了利用高功率密度的锂电池供电、永磁同步电机(Permanent Magnet Synchronous Motor, PMSM)作为驱动电机、模型预测算法(Model Predictive Control, MPC)为控制算法的扭矩扳手的研究。利用遗传算法对永磁电机进行优化设计,以减小电机的重量,提高电机的转矩密度。而模型预测算法的实现,则在满足扭矩控制精度的前提下,进一步提高了动态响应。对于扭矩控制的仿真,验证了基于锂电池、永磁同步电机和模型预测控制的扭矩扳手的良好性能。

针对外星复杂的地表环境,基于2-UPS/(S+SPR)R闭环并联机构,设计了一种四足轮腿式移动机器人。通过对比机器人在运动过程中的稳定裕度与重心调整量得到最优步态,利用ZMP法衡量了机器人在静步态下的稳定性,并用改进的复合摆线法规划了足端的运动轨迹。在整个运动过程中,机械腿运动平稳,速度、加速度变化较为平滑,不会出现对机械腿造成损坏的较强冲击;且在抬腿和着地瞬间,速度、加速度均为0,不会对机身产生冲击。分析结果表明,该四足轮腿式移动机器人运动灵活且平稳,适用于外太空的探测。

基于FLUENT流体动力学软件对新月形覆冰双分裂导线绕流场进行了数值模拟,获得了各子导线阻力、升力及扭矩系数随子导线之间间距和风攻角的变化规律。进而利用ABAQUS用户自定义单元实现了随两子导线相对位置及风攻角变化的气动力、随子导线间间距变化的电磁力的施加,研究了随子导线间距变化的气动载荷以及电磁力对覆冰双分裂导线舞动的影响。分析了不同电流强度下双分裂导线的位移时程、运动轨迹、频率和子导线间间距时程等振动特征。结果表明,覆冰子导线相对位置变化对背风侧子导线的气动特性影响明显,电磁力及变化的气动力对分裂导线舞动特征的影响不可忽略。

分析了雷达视频采集的必要性和意义，介绍了通过PCI实现高速雷达视频信号的采集实现方案，并分析了方案中的各个模块的功能。

由于深海工况复杂,深海阀门密封结构在工作状态中遇到不稳定工况时,难以运用传统的凭借经验以及基于经典力学理论的常规设计方法进行研究。从深海工况出发,设计出具有双向密封结构的阀杆和螺栓固定式阀座的深海球阀;应用有限元数值模拟软件,通过选取阀座密封面上三条特征路径代替整个密封表面,研究其在海水外压以及介质内压综合作用复杂工况下的变形规律,分析其密封性能,得出其变形与密封比压的关系。结果表明不同路径处阀座的变形量与密封比压的关系不同,阀座两端的变形量与密封比压无关,阀座中间部分的变形量与密封比压变化相反;减小阀座径向厚度可增大密封比压,并使密封面上的密封比压分布更加均匀,并且当厚度较小时,密封比压增大速度更快。基于研究结果对阀座的尺寸进行优化,减小了阀座的径向厚度,使阀座的密封比压分布...

以曲线齿面齿轮传动系统为研究对象，对小模数曲线齿面齿轮与渐开线圆柱蜗杆传动系统进行了齿面方程求解、几何模型建立及啮合接触分析。主要包含以下内容：依据齿轮几何学与啮合理论，分别推导出渐开线圆柱蜗杆与曲线齿面齿轮的齿面方程，基于此利用参数化建模的方法建立了准确的几何装配模型，并在其整体装配模型基础上建立了五齿啮合模型；阐述了一种基于有限元分析的时变啮合刚度算法，建立了曲线齿面齿轮啮合接触分析的有限元模型，并基于此对其啮合过程中不同接触位置的传动应力以及时变啮合刚度进行分析，获得了其时变啮合刚度的变化规律与传动应力的变化情况。

分析了某立体库项目现场的物流输送系统问题,经现场观察分析,确认问题的根本原因,提出5种可供自动化立体库参考的实用优化方法,提高了物流仓储系统的物流能力,并得到以下结论:根据现场实测结果,更有利于选择问题解决方案;通过分析关键位置的货物输送路径,可以使逻辑控制更加清晰,优化整个物流输送系统;双托盘为一组的入库任务分配机制,对双货位垛机是最优选择,但针对不同的输送系统,却不一定是最优解,只有结合实际并认真分析,才能让物流系统更优化。

提出一种偏心椭圆夹紧机构。通过对偏心椭圆夹紧机构的理论推导,并结合电脑计算绘图,得到偏心椭圆准确的升程和升角特性曲线。

针对机电伺服系统在低频模态负载状态发生极限环结构谐振现象进行机理分析,辨识负载效应模型,针对性进行避免极限环结构谐振的试验,并对试验效果进行分析。仿真和试验结果表明,该方法能使系统负载谐振频率得到提高,极限环结构谐振现象消失,显著改善伺服系统的动态性能。