针对混联机械臂结构复杂的特点,提出一种基于模糊逻辑控制的运动轨迹控制方案。首先分析混联机械臂双平台空间坐标转换关系,并求出机械臂作业中矩阵变量所对应的空间坐标值,作为模糊逻辑控制器的输入量;然后基于空间坐标变换的规则库对输入变量做模糊推理,提取出最小的模糊隶属度函数适配度,并选取出回报值最大的无障碍最优路径;最后搭建仿真平台并通过调整DH矩阵旋转角度参数,确定关节旋转角度和连杆移动的偏差值。实验结果表明,使用所提轨迹规划方法的混联机械臂的关节速度轨迹波动值最小,且最短路径的遍历时间更短。

工业机器人在进行焊接时,未对低合金钢焊系统几何参数实行重组,低合金钢焊接效果不佳。为此,提出一种工业机器人低合金钢焊缝自适应焊接控制方法。自适应传感控制分为焊接模块、管控模块、接口模块、接口模块,与WINUSER、ADAP、VISUS等软件共同组成传感控制系统。系统在低合金钢焊缝自适应焊接时,通过摄像机头与摄像机控制单元与机器人连接。依据VISUS识别、提取、过滤摄像机头采集图像,获取清晰轨迹点与坡口几何参数传输至控制器;采用ADAP将轮廓特征与几何参数实行重组,通过焊接程序输出参数控制工业机器人位置,进而实现焊接工艺自适应控制。实验结果表明,在坡口间隙不断增大下,焊接电流和焊接速度以及送丝速度均会做出对应变化,使焊缝正面与背面的焊接工艺效果较好,且裂纹相比方法实施前也得到了明显改善。

为了提高机器人运动轨迹的控制效果,提出一种基于多目标优化克隆算法的机器人模糊控制方案。分析了克隆变异算法的等级支配关系及增殖机制,并基于多目标优化策略对算法的性能进行优化;基于目标函数向量识别出理想曲线的最优解,实现对机器人系统运动轨迹优化和动态控制补偿。搭建仿真平台验证所提控制算法的有效性,从对机器人各关节运动数据采样对比可知:所提出算法的轨迹控制偏差更小,控制轨迹更接近于理想轨迹,尤其是在加入噪声和干扰信号的条件下控制效果的优势更明显。

针对现有机械手移动偏差控制技术存在的轨迹控制不连续、复杂度高、综合效率低等问题,以机器学习和深度学习为基础提出一种混合神经网络控制算法。分析机械手各关节、连杆的空间坐标转换关系,以RBF为基础构建混合神经网络模型,选用逆多... 展开更多

液压传动技术现已成为工业机械、工程建筑机械及国防尖端产品不可缺少的重要技术 。而其向自动化、高效率 、高精度等方向的发展 ,是不断提高它与电传动、机械传动竞争能力的关键。但是在现液压传动中 ,由于能量损失( 泄漏损失 、溢流功率损失 、节流功率损失、摩擦损失等) 较大 ,使得液压传动效率低。而液压系统的这些能量损耗都变成了热量 ,使系统温度升高 ,影响液压元件使用寿命和系统工作的可靠性 ,所以在液压传动设计中必须考虑如何提高效率 。

传动效率低是液压传动存在的一个问题本文通过合理选用和配置液压元件、改进液压系统、采用静液压传动和负荷传感技术等措施降低液压系统的能量损失提高传动效率。