为提高大型Stewart机构的定位精度，建立了误差模型并提出了基于光学坐标测量机的标定方法。仿真和试验研究表明，本方法姿态测量过程简便，算法的收敛速度快，系统的定位精度明显提高，为Stewart机构的标定提供了一种解决方案。

结合正弦扫频信号相位函数的微分方程的特点，研究一种新的驱动信号产生方法，此方法具有较高的输出精度，并对外差操作具有良好的适应性。外差操作可将响应信号频谱从当前扫描频率平移到直流分量，该直流分量描述了响应信号的均方根或者幅度的实部与虚部信息，直流中频检测器通过选择适当的低通滤波器释放出该直流分量，从而实现响应信号的跟踪滤波和均方根处理。实践证明该信号处理技术特别适用于正弦扫频信号的时变谱分析。

性能分析是三轴六自由度液压振动台交付使用之前必须进行的工作,主要包括:加速度波形失真度、信噪比、不均匀度和横向比,位置波形失真度等。围绕上述性能分析范畴并结合振动试验相关技术规范,给出各性能指标测试和计算方法,并对所研制的振动台进行大量实验以评估各个性能参数;研究结果表明,所研制的液压振动台满足加速度不均匀度不大于15%、信噪比大于45 dB、失真度不大于15%、横向比不大于15%和位移波形失真度不大于5%的设计预期,为研制和使用三轴六自由度振动台提供技术参考。

针对现有的为液压伺服系统中作动缸内活塞杆提供支撑力的静压支撑缸,考虑来自作动缸泄漏油的问题,利用三维建模软件SOLIDWORKS进行整体系统的模型构建,并运用ANSYS-FLUENT软件进行流场分析,得到系统的压力分布情况,求出了静压支撑产生的支撑力大小。

道路模拟振动台是进行汽车及其零部件室内道路模拟试验的关键基础设备之一。本文介绍了道路模拟振动台的基本组成，探讨了道路模拟试验的控制策略。在现代控制理论以及统计原理的基础上，详细介绍了可进行有效道路模拟试验的伺服激振系统的控制方法以及响应谱的复现方法，为道路模拟振动台的自行研制奠定了基础。

以Stewart运动平台基于正解补偿的控制策略为研究对象，采用线性化方法，对该控制策略进行了简化，得到了基于正解补偿控制的等效控制策略，从而明确了基于正解补偿控制的机理。通过仿真分析，把基于正解补偿控制策略与等效控制策略的仿真结果进行对比，证明了等效模型的正确性。根据理论与仿真分析的结果，该文把基于正解补偿控制器参数设计归结为单系统控制器参数设计，为基于正解补偿控制系统设计提供了理论指导。该文的理论推导与仿真分析可以证明，正解补偿控制策略可以等效还原为基于运动学反解的单系统控制策略，正解补偿控制策略从本质上说只不过是提高了单系统的开环增益，提高的倍教取决干正解补偿因平的大小．

为提高6自由度液压振动台的控制精度，详细分析振动台系统的伺服控制原理并给出具体的实现方式。采用自由度合成及分解矩阵实现振动台的自由度独立控制。采用三状态控制器提高振动台系统加速度响应频宽，增强系统稳定性，并给出了控制器参数的计算公式。采用压力镇定控制器削弱系统中各激振器间的内力耦合，减小能量内耗。文末通过试验验证了6自由度振动台伺服控制策略的有效性。

综述了电液伺服系统的发展和研究现状，通过对电液伺服系统在力学环境模拟实验系统中的应用，分析了电液伺服系统在系统集成技术中的作用并对系统集成设计技术进行了研究。通过与电驱动系统的对比，对电液伺服系统的特性进行详细的描述，并对其发展趋势进行了分析与展望。最后介绍了我国近几年在电液伺服系统以及在基于电液伺服系统的系统集成技术的研究与应用方面取得的重要成果。

从理论上分析了基于位置控制的液压操纵负荷系统的力感模拟原理阐明了力感模拟效果的影响因素为位置控制回路的带宽、综合刚度及操纵力引起的位置扰动。在理论分析的基础上借助计算机仿真方法阐述了根据模拟对象的特性和仿真精度确定位置控制回路的带宽和综合刚度的方法并提出了设计原则。指出位置控制回路的带宽应等于10倍仿真模型的转折频率在满足二自由度系统模拟单自由度系统的模拟精度要求下综合刚度应取3～10倍的液压弹簧刚度。通过时域和频域的计算机仿真证明了本文设计方法的可行性仿真结果也证明了理论分析的结果是正确的。

导出了三轴液压振动系统的线性化模型.基于此模型,分析了由于被试件具有高度和偏心所造成的瞬态力耦合.为消除这种耦合作用,设计了一种反馈解耦控制器.仿真结果表明该控制器能够有效消除系统存在的瞬态力耦合.