为解决超冗余振动台在带负载工作时自由度间出现耦合运动的现象，提出一种基于模态空间的解耦控制策略．建立液压伺服系统的线性化模型，将液压缸视为液压弹簧，分析超冗余振动台的振动模态方程；通过标准模态矩阵及其逆矩阵，将超冗余振动台由自由度空间转到无耦合的模态空间进行控制；在模态空间应用三状态反馈控制，通过极点配置，实现自由度间的解耦控制．仿真结果表明，该模态解耦控制策略在时域和频域内均可有效降低超冗余振动台自由度间的动力学耦合，提高位姿的跟踪精度．

针对传统多轴振动台内力耦合控制策略控制参数复杂、控制效果差的缺点,提出一种基于变形位移和变形力空间的内力耦合控制策略。给出超冗余振动台电液伺服系统的非线性方程及机械部分的单刚体动力学模型,在内力耦合空间分析的基础上,通过内力合成矩阵对合成内力进行闭环反馈补偿,由冗余变形分解矩阵将补偿量分配到各液压伺服阀的输入端。仿真结果显示该算法能有效降低超冗余液压振动台的液压缸出力及耦合内力。

建立了二次调节模拟加载系统的功率键合图数学模型，利用该模型对系统特性进行了仿真分析，仿真结果与试验结果基本一致，说明键合图数学模型有效。仿真及试验均表明，系统稳态控制精度较高，但驱动单元与加载单元存在耦合，影响了系统的动态特性。针对系统的耦合问题，采用转矩补偿解耦方法进行了解耦试验，试验结果表明，该方法有较好的解耦效果。本文的研究成果已成功应用于实际的基于二次调节的专用车桥加载试验系统中，使系统的性能得到进一步提高。

韩俊伟，1992年毕业于哈尔滨工业大学，获博士学位。现为哈尔滨工业大学电液伺服仿真及试验系统研究所所长。教授。博士生导师。主持国家和省部级重大科研项目40余项，发表论文300余篇，获国防科技进步一等奖1项，二等奖3项，三等奖1项。获全军科技进步一等奖1项。获国家首批跨世纪优秀人才。国防工业有突出贡献的中青年专家。黑龙江省政府津贴。

以自动变速器供油调压系统中由定值输出减压阀组成的减压回路为研究对象,建立其由初始状态至建立起稳定压力全过程的数学模型,并利用Matlab/Smulink软件进行仿真,分析减压阀阻尼孔、敏感腔容积、二次回路腔室容积以及阀芯所受库仑摩擦力等因素对二次压力稳定性的影响,为自动变速器供油调压系统中减压回路的参数优化设计打下基础。

操纵负荷系统是飞行模拟器的＂飞行＂操纵系统其主要作用是逼真的复现驾驶飞机时的操纵力感。其中惯性力感是高级别模拟器必须模拟的力感之一当操纵负荷系统自身的机构惯量比较大时要模拟较小的惯性力感就必须要补偿机构的部分惯量。为此提出了基于力回路的惯性补偿控制方法在不对硬件做任何改动的情况下实现了操纵负荷系统的惯性补偿。首先给出了基于力回路操纵负荷系统的控制系统结构并建立了数学模型然后通过推导力感特性揭示出惯性补偿原理并进行了稳定性分析提出了稳定条件最后通过实验验证了所提出的惯性补偿方法的稳定性和有效性。

为提高6自由度液压振动台的控制精度,提出了一种基于运动学分析的振动台控制策略。依据机构学原理描述振动台的结构并进行运动学分析和计算,利用位姿正解算法及雅克比矩阵分别代替传统控制策略中的位置自由度合成及分解矩阵,并给出了基于运动学分析的6自由度液压振动台控制器结构。正弦振动试验结果表明,基于运动学分析的控制策略能够显著削弱平台在低频大位移振动时的牵连运动,提高系统的加速度均匀度和横向分量指标,可明显改善振动台系统低频段的控制精度。

介绍了一种改善伺服比例阀零漂、死区与非线性特性的方法。应用键图理论对伺服阀阀口进行分析,得到阀口面积梯度的变化规律,分析导致伺服阀死区与非线性的原因,给出了由于阀口面积梯度比变化导致系统的非线性特性的直接关系。提出了应用内环积分的方法来调节零漂的方法和以反函数修正死区与非线性的校正方法。实践验证,这两种方法均能够明显提高伺服比例阀的性能,实际应用中取得了较好的效果,使系统整体的特性得到了提高,具有一定的实用价值。

为提高伺服阀叠合量液动测量的自动化程度、可靠性、精度和效率，研制了新型的叠合量液动测量系统。适应叠合量液动测量要求阀口压力恒定的需要，研制一种定量泵-比例溢流阀控系统。该系统具有可靠性高，响应快，成本低的特点，压力控制精度达到±0．02MPa。液压油的温度直接影响叠合量的测量精度。研制了一种基于压缩机-电加热器的温度自动控制系统，油源温度控制精度为±2℃。最后通过实验验证，该测量系统的叠合量重复测量精度优于±0．5μm，并具备伺服阀滑阀的压力和流量特性的自动测量的新功能。

飞机系统液压缸的性能直接影响到飞行安全。本文探讨了对飞机液压缸性能测试的方法,设计了液压缸性能测试的软、硬件试验平台,研究了模糊PID控制算法在液压缸性能测试中的应用,通过实验验证了该方法的可行性和有效性。