结合正弦扫频信号相位函数的微分方程的特点，研究一种新的驱动信号产生方法，此方法具有较高的输出精度，并对外差操作具有良好的适应性。外差操作可将响应信号频谱从当前扫描频率平移到直流分量，该直流分量描述了响应信号的均方根或者幅度的实部与虚部信息，直流中频检测器通过选择适当的低通滤波器释放出该直流分量，从而实现响应信号的跟踪滤波和均方根处理。实践证明该信号处理技术特别适用于正弦扫频信号的时变谱分析。

性能分析是三轴六自由度液压振动台交付使用之前必须进行的工作,主要包括:加速度波形失真度、信噪比、不均匀度和横向比,位置波形失真度等。围绕上述性能分析范畴并结合振动试验相关技术规范,给出各性能指标测试和计算方法,并对所研制的振动台进行大量实验以评估各个性能参数;研究结果表明,所研制的液压振动台满足加速度不均匀度不大于15%、信噪比大于45 dB、失真度不大于15%、横向比不大于15%和位移波形失真度不大于5%的设计预期,为研制和使用三轴六自由度振动台提供技术参考。

针对现有的为液压伺服系统中作动缸内活塞杆提供支撑力的静压支撑缸,考虑来自作动缸泄漏油的问题,利用三维建模软件SOLIDWORKS进行整体系统的模型构建,并运用ANSYS-FLUENT软件进行流场分析,得到系统的压力分布情况,求出了静压支撑产生的支撑力大小。

为解决超冗余振动台在带负载工作时自由度间出现耦合运动的现象，提出一种基于模态空间的解耦控制策略．建立液压伺服系统的线性化模型，将液压缸视为液压弹簧，分析超冗余振动台的振动模态方程；通过标准模态矩阵及其逆矩阵，将超冗余振动台由自由度空间转到无耦合的模态空间进行控制；在模态空间应用三状态反馈控制，通过极点配置，实现自由度间的解耦控制．仿真结果表明，该模态解耦控制策略在时域和频域内均可有效降低超冗余振动台自由度间的动力学耦合，提高位姿的跟踪精度．

运动范围大、精度高的并联运动平台是对接机构综合试验台的重要子系统，由于该并联运动平台的液压缸的质量较大而负载质量较小。因此在进行并联运动平台的受力分析时必须建立起包含液压缸影响的多刚体动力学模型。本文先建立了并联运动平台的运动学方程。然后运用凯恩方程推导了并联运动平台的多刚体动力学模型，最后运用该模型对并联运动平台的受力进行了仿真计算，计算结果表明液压缸的质量和惯量对并联运动平台受力的影响很大、不允忽略，所得结果可作为对接机构综合试验台并联运动平台优化设计的依据。

研究空间对接中的柔顺力控制；利用基于位置内环柔顺力控制的六自由度并联机器人来模拟空间对接强制校正阶段的推拉过程。介绍了基于位置内环的柔顺力控制结构。详细阐述PID控制器、鲁棒控制器的综合设计方法。仿真和实验结果表明了所设计力控制器的有效性以及鲁棒力控制器的优越性。

韩俊伟，1992年毕业于哈尔滨工业大学，获博士学位。现为哈尔滨工业大学电液伺服仿真及试验系统研究所所长。教授。博士生导师。主持国家和省部级重大科研项目40余项，发表论文300余篇，获国防科技进步一等奖1项，二等奖3项，三等奖1项。获全军科技进步一等奖1项。获国家首批跨世纪优秀人才。国防工业有突出贡献的中青年专家。黑龙江省政府津贴。

以自动变速器供油调压系统中由定值输出减压阀组成的减压回路为研究对象,建立其由初始状态至建立起稳定压力全过程的数学模型,并利用Matlab/Smulink软件进行仿真,分析减压阀阻尼孔、敏感腔容积、二次回路腔室容积以及阀芯所受库仑摩擦力等因素对二次压力稳定性的影响,为自动变速器供油调压系统中减压回路的参数优化设计打下基础。

介绍了一种改善伺服比例阀零漂、死区与非线性特性的方法。应用键图理论对伺服阀阀口进行分析,得到阀口面积梯度的变化规律,分析导致伺服阀死区与非线性的原因,给出了由于阀口面积梯度比变化导致系统的非线性特性的直接关系。提出了应用内环积分的方法来调节零漂的方法和以反函数修正死区与非线性的校正方法。实践验证,这两种方法均能够明显提高伺服比例阀的性能,实际应用中取得了较好的效果,使系统整体的特性得到了提高,具有一定的实用价值。

为提高伺服阀叠合量液动测量的自动化程度、可靠性、精度和效率，研制了新型的叠合量液动测量系统。适应叠合量液动测量要求阀口压力恒定的需要，研制一种定量泵-比例溢流阀控系统。该系统具有可靠性高，响应快，成本低的特点，压力控制精度达到±0．02MPa。液压油的温度直接影响叠合量的测量精度。研制了一种基于压缩机-电加热器的温度自动控制系统，油源温度控制精度为±2℃。最后通过实验验证，该测量系统的叠合量重复测量精度优于±0．5μm，并具备伺服阀滑阀的压力和流量特性的自动测量的新功能。