本文简要介绍了液体粘性调速离合器与液力耦合器这两种调速装置的结构组成、工作原理及调速特性。在给出应用实例的基础上,对这两种调速装置的优缺点作了比较与分析,指出其在中、大功率机械调速工况中的推广应用价值。

建立了液体粘性调速离合器电液比例控制系统的数学模型 ,并在此基础上引入PID调节器对系统进行调速性能改进。应用MATLAB仿真工具对系统数学模型进行数字仿真 ,结果表明系统所建数学模型合理正确 ,将常规控制系统与带PID调节器的控制系统响应曲线进行了比较 ,指出当系统采用PID调节器时 ,系统响应快、超调量小 (可以消除 ) ,系统能获得更加满意的响应特性 ,为液体粘性调速离合器合理推广应用提供了更加详实的理论依据。

针对内嵌式海面溢油回收装备的收油机油井油位动态控制问题,对动态斜面式收油机系统组成及工作原理进行了阐述,揭示了油井油位与斜带马达及吸油泵马达转速之间的内在规律。在提出油井油位动态检测方法的基础上,给出了吸油泵马达转速随油井油位动态变化、泵速分段自动调节原理与实现方法,建立了吸油泵马达转速控制系统数学模型,运用Matlab/Simulink仿真软件对其转速控制系统进行了仿真分析;构建了实验测试系统,并且进行了测试验证。研究结果表明吸油泵马达转速控制系统响应速度快,0. 16 s后输出稳定;马达输出转速随油井油位分段自动调节,当油井油位处于不同区间时,吸油泵马达可自动调整其转速至650r/min、485 r/min及320 r/min;实验测试结果验证了该油位动态控制方案的正确性,满足系统设计要求。

介绍了VRC机器人电液伺服 /比例控制系统的原理、实现方法与控制特点 ,为该技术国产化进行了理论探讨。

介绍了玻璃管垂拉切割机器人整体结构和机身升降电液比例控制系统的原理,建立了系统数学模型,用Matlab对系统进行仿真,并对玻璃管的位置误差进行了分析。

针对传统大型船舶除锈与喷涂作业效率及质量等级低、环保型性差的问题,提出了一种新型综合机械化作业解决方案。建立了除锈喷涂执行机构气动位置伺服定位控制系统的数学模型,对比并分析了常规控制方法与采用PID控制方法优缺点,利用MATLAB(Simulink)软件对系统做仿真分析研究,获得了喷涂机构气动位置伺服控制内在规律。分析结果表明,在气动位置伺服控制系统中加入PID控制环节,可以实现系统较高精度的位置控制,误差小于±20 mm,满足除锈喷涂作业设计要求。

为提升四轮驱动AGV运行稳定性,通过建立其运动学模型,获得小车位姿、运动形式与各驱动轮速度的内在关系;提出小车协同运动控制技术,运用ADAMS软件对小车进行运动仿真并分析,验证了该控制技术的合理性;通过分析小车纠偏公式,提出模糊纠偏控制技术,建立小车协同模糊控制联合仿真模型,验证了协同模糊控制技术的合理性;搭建实验样机进行现场测试,结果表明:采用协同模糊控制技术可以使小车轨迹偏差稳定在±10 mm以内,单摆摆角范围在±5°以内,且均优于独立PID控制技术。

内嵌式溢油回收机是海面溢油回收应急响应的重要机械化装备之一，扫油臂端部（浮筒）与围油栏卷筒速度同步控制是其关键技术。以内嵌式溢油回收系统中浮筒与围油栏卷筒线速度同步控制系统为研究对象，提出了以PLC为控制核心，采用PID与“同等方式”。联合同步控制方案，实现以双HST驱动的双马达速度协调控制；给出了速度同步控制系统硬件设计方案，并对系统关键技术控制软件进行设计与运行；运用Matlab仿真软件对系统速度进行仿真与分析，给出了线速度误差的评价方法。该阶段研究成果为本项目后续工作及同类技术设计提供了参考依据。

液压混合动力汽车具有环保、节能的优势，有良好的市场前景，但是当制动能回收与释放时，车辆主轴转速的不稳定性限制了它的应用。针对于此，引入了电液伺服控制系统。通过对能量再生系统各组成部分进行数学建模，并对加入PID控制器前后的系统转速控制进行仿真、比较，得出了能量再生系统应用于液压混合动力汽车具有参考意义的结论。

本文简要介绍了液体粘性调速离合器控制系统组成及其工作原理。对输出转矩的调节与控制方法进行了讨论。