建立了液体粘性调速离合器电液比例控制系统的数学模型 ,并在此基础上引入PID调节器对系统进行调速性能改进。应用MATLAB仿真工具对系统数学模型进行数字仿真 ,结果表明系统所建数学模型合理正确 ,将常规控制系统与带PID调节器的控制系统响应曲线进行了比较 ,指出当系统采用PID调节器时 ,系统响应快、超调量小 (可以消除 ) ,系统能获得更加满意的响应特性 ,为液体粘性调速离合器合理推广应用提供了更加详实的理论依据。

针对内嵌式海面溢油回收装备的收油机油井油位动态控制问题,对动态斜面式收油机系统组成及工作原理进行了阐述,揭示了油井油位与斜带马达及吸油泵马达转速之间的内在规律。在提出油井油位动态检测方法的基础上,给出了吸油泵马达转速随油井油位动态变化、泵速分段自动调节原理与实现方法,建立了吸油泵马达转速控制系统数学模型,运用Matlab/Simulink仿真软件对其转速控制系统进行了仿真分析;构建了实验测试系统,并且进行了测试验证。研究结果表明吸油泵马达转速控制系统响应速度快,0. 16 s后输出稳定;马达输出转速随油井油位分段自动调节,当油井油位处于不同区间时,吸油泵马达可自动调整其转速至650r/min、485 r/min及320 r/min;实验测试结果验证了该油位动态控制方案的正确性,满足系统设计要求。

介绍了VRC机器人电液伺服 /比例控制系统的原理、实现方法与控制特点 ,为该技术国产化进行了理论探讨。

介绍了玻璃管垂拉切割机器人整体结构和机身升降电液比例控制系统的原理,建立了系统数学模型,用Matlab对系统进行仿真,并对玻璃管的位置误差进行了分析。

针对传统大型船舶除锈与喷涂作业效率及质量等级低、环保型性差的问题,提出了一种新型综合机械化作业解决方案。建立了除锈喷涂执行机构气动位置伺服定位控制系统的数学模型,对比并分析了常规控制方法与采用PID控制方法优缺点,利用MATLAB(Simulink)软件对系统做仿真分析研究,获得了喷涂机构气动位置伺服控制内在规律。分析结果表明,在气动位置伺服控制系统中加入PID控制环节,可以实现系统较高精度的位置控制,误差小于±20 mm,满足除锈喷涂作业设计要求。

为提升四轮驱动AGV运行稳定性,通过建立其运动学模型,获得小车位姿、运动形式与各驱动轮速度的内在关系;提出小车协同运动控制技术,运用ADAMS软件对小车进行运动仿真并分析,验证了该控制技术的合理性;通过分析小车纠偏公式,提出模糊纠偏控制技术,建立小车协同模糊控制联合仿真模型,验证了协同模糊控制技术的合理性;搭建实验样机进行现场测试,结果表明:采用协同模糊控制技术可以使小车轨迹偏差稳定在±10 mm以内,单摆摆角范围在±5°以内,且均优于独立PID控制技术。

介绍了能量回收系统的工作原理并以其为对象建立了车辆力学模型及液压系统数学模型。对车辆制动时能量回收过程中蓄能器压力变化及二次元件转速变化利用MATLAB/Simulink进行仿真分析。仿真结果表明：设定不同的蓄能器初始工作压力会导致不同的制动过程从而车辆可以根据行驶工况的不同选用不同的蓄能器初试工作压力。

内嵌式溢油回收机是海面溢油回收应急响应的重要机械化装备之一，扫油臂端部（浮筒）与围油栏卷筒速度同步控制是其关键技术。以内嵌式溢油回收系统中浮筒与围油栏卷筒线速度同步控制系统为研究对象，提出了以PLC为控制核心，采用PID与“同等方式”。联合同步控制方案，实现以双HST驱动的双马达速度协调控制；给出了速度同步控制系统硬件设计方案，并对系统关键技术控制软件进行设计与运行；运用Matlab仿真软件对系统速度进行仿真与分析，给出了线速度误差的评价方法。该阶段研究成果为本项目后续工作及同类技术设计提供了参考依据。

以车辆液压能量再生系统为研究对象以二次元件（液压马达工况）跟随车辆传动主轴转速为控制目标建立了电液控制系统状态数学模型。针对引入线性二次型最优控制（LQR）理论前后的电液控制系统进行了数字仿真与分析。仿真结果表明：能量再生控制系统引入LQR理论后响应过程的过渡阶段振荡与超调量获得较大幅度抑制与衰减具有更优的响应特性;此外控制系统响应性能的优劣与加权矩阵Q、R参数取值有密切关系。

本文简要介绍了液体粘性调速离合器控制系统组成及其工作原理。对输出转矩的调节与控制方法进行了讨论。