为解决不确定性机器人的关节角度追踪问题,提出一种前馈控制加模糊补偿的控制方法。将机器人动力学方程引入前馈控制,减小关节角度初始误差。为提高关节角度追踪的稳定性,模糊控制不直接输出关节补偿力矩,而是输出关节力矩补偿系数,其与前馈关节力矩相乘间接得到关节补偿力矩对机器人不确定性进行补偿。通过ADAMS和Matlab/Simulink对关节角度追踪控制效果进行验证。仿真结果表明,该方法对不确定性机器人的关节角度追踪控制是有效的,其关节角度追踪误差绝对值小于1.5×10-4rad。

在大型往复运动机构中,常遇到一个运动轴有多个支点的情况,为了保证运动轴的正常运转,必须对多个支点提出对公共轴线的同轴度要求,本文详细讨论了同轴度检测方法、检测基准、方法及装调时的控制要点.

文章研究了相机镜头孔径光阑与透视中心之间的关系，阐述了孔径光阑的位置不仅决定了镜头透视中心的位置，也是产生图像畸变的一个重要因素，但孔径光阑大小的变化对透视中心的位置没有影响，只能改变像点的光照度与模糊度；通过镜头的光线追迹和实验分析，证明了镜头的透视中心在镜头的孔径光阑的人瞳位置，这些分析结果在PTZ变焦视觉精密测量与跟踪以及全景成像系统中具有重要的应用价值。

实验室研究了超声波对工业纯铝凝固组织的影响,找出了超声波影响金属铸锭凝固组织的一般规律,并将其应用的到工业中试验。研究表明,超声波处理明显改善工业纯铝的凝固组织,细化了晶粒,但是在工业试验中实验室所用设备功率并不能满足现场要求,试验效果不明显,需要根据现场条件改用大型超声波设备来实现晶粒的细化。

试验研究了超声波处理时问和功率对工业纯铝晶粒细化程度的影响。结果表明，随着超声波处理时间的延长，工业纯铝的晶粒细化；随着超声波处理功率的增加，晶粒细化，但是细化程度逐渐减弱，超声波功率与晶粒细化作用之间有一阈值。

活性屏等离子体源渗氮技术是一种先进的渗氮技术，消除了常规直流等离子体渗氮技术的固有缺陷，且可处理聚合物材料及表面附着氧化皮的金属材料。本文介绍了活性屏等离子体源渗氮技术传质机理的研究进展，在改性低合金钢、不锈钢、工具钢、聚合物材料以及抗菌功能材料等方面的最新结果，评述了活性屏等离子体源渗氮技术存在的问题和发展趋势。

设计并制作了一种新型的基于Si塑性变形的二维驱动器,驱动器由外围垂直驱动和内部水平驱动两部分组成。驱动器的制作采用普通Si片Si-Si键合技术,首先在结构片正面制作出绝缘填充槽,以实现垂直驱动部分和水平驱动部分的电绝缘,然后利用DR IE干法刻蚀技术释放结构,最后通过Si的塑性变形工艺使驱动器外围垂直驱动部分的可动梳齿和固定梳齿在垂直方向上产生位错,成功制作出二维梳齿驱动器。经测量,驱动器垂直驱动部分可动梳齿和固定梳齿的位错量为19.8μm。

游梁式抽油机是陆上油田中主要的采油装备,其采油能耗占油田总能耗的三分之一,但局限于系统的结构和使用条件,抽油机电动机平均负载率都很低,用电效率平均在30%以下。针对上述问题,科技工作者们提出并尝试了大量新技术、新方法,这些技术改进提高了采油能源利用效率,但也存在局限性和技术风险。作者首先分析了抽油机系统能耗的主要来源,通过对比指出最具节能潜力的是电动机部分。进而对目前公开报导的关于提升电动机用电效率的相关研究进行了分类总结,将相关技术研究主要分为机械传动结构改进、电动机及其控制技术改进、增设节能装置三大方向,并对其中的各种技术方案进行了概括和分析。通过分析和对比,并结合目前海洋石油开采和页岩油气开采的大背景,提出了在传统抽油设备上增设节能装置将是未来一段时间内游梁式抽油机节能的...

针对某工程跨既有路口采用的“上部双U下部双箱室”预制悬拼连续梁的截面具有不同的平、竖曲线,致使梁形变化比较大,传统的钢模板无法施工的情况,设计了一种变截面U箱组合梁节段预制液压模板。该模板可针对不同节段、不同截面特点,调整各部位尺寸,以满足线形要求。从模板体系结构构成、各部件的作用及功能,以及整个模板系统如何调整等方面总结了施工工艺。实践表明,该模板体系很好地解决了平纵曲线调整难题,可为同类工程提供借鉴。

传统的无位置传感器控制通过电机的反电动势来检测电机位置,可以有效降低硬件成本和占用面积,但存在启动困难和启动反向转动等问题。基于此,提出一种施加脉冲电流并检测绕组电感变化量的方法来确定初始转子位置,并配合FOC算法控制BLDC电机平稳高效运行。分析控制超前角优化和电机的抗负载扰动性能,进一步提高整个系统的运行效率和抗干扰能力。最后搭建实验样机对其进行实验验证,实验结果表明该样机能够在无位置传感器的前提下实现无反向转动且高效可靠的启动,同时在FOC闭环控制下实现高效运作。