1.故障现象1台WK-75型矿用挖掘机,其液压驱动的电缆卷筒发生不能转动故障。故障发生后,检查压力表读数为零;调节先导式溢流阀调压杆,压力表读数仍为零。将变量泵的工作压力和流量调高后,压力表有读数,卷筒马达可以转动,但是将变量泵调回到规定的工作压力和流量后,卷筒马达仍不能转动。2.液压系统（1）组成该型挖掘机电缆卷筒液压系统主要由液压油箱1、液压油滤清器2、球阀（3、13）、变量泵4、单向阀5、调速阀6、压力表7、三位四通换向阀8、卷筒马达9、先导式溢流阀10、

某型矿用挖掘机气动梯出现漏气故障,根据阀控箱气路工作原理检测漏气部位、检查阀控箱气路,找到故障部位。

针对电液位置伺服系统的特点及其性能要求,采用卡尔曼滤波器来克服控制系统中的测量噪声和控制噪声对控制性能的影响,并在MATLAB环境下对该系统进行了动态仿真,结果表明,基于卡尔曼滤波器的PID控制性能优于常规PID控制,其对噪声具有很好的抑制作用,同时具有很好的动态响应特性。

针对电液位置伺服系统的特点及其性能要求,在传统PID控制基础上设计出一种基于干扰观测器的PID控制器。该控制器可以观测出等效干扰,并在控制中引入等效的补偿,可实现对干扰的完全抑制。在MATLAB环境下对该系统进行了动态仿真。仿真结果表明,该控制器具有很好的快速响应特性、较强的鲁棒性和较高的跟踪精度。

针对复杂工况下的重载搬运和装配,设计一款六自由度液压重载机械臂。利用SolidWorks建立其三维模型,简要阐述了夹持手的设计方案。基于D-H法建立了运动学模型,并验证方程的正确性。设置机械臂各关节和夹持物的质量属性,通过五次多项式规划末端轨迹。利用ADAMS进行动力学仿真,得到了各关节在工作状态下所需的驱动力矩,并分析了所选液压元件的可行性和有效性。通过上述仿真确定了机械臂的动力学性能指标,并为后续控制系统设计提供了理论依据。

PID参数整定是一个多参数组合优化的问题针对目前常用的工程整定法只能从系统的单项性能指标出发进行整定而无法在全局范围内对PID参数进行组合优化提出基于遗传算法的PID参数整定方法。这种方法充分利用遗传算法的适应度函数引入所需的系统性能指标对系统进行全面的参数设计。将该方法应用于泵控马达系统取得了良好的控制效果并将Ziegler-Nichols与遗传算法整定的PID控制系统响应曲线进行对比分析证明基于遗传算法的PID参数整定方法的优越性。

针对数控电液位置伺服系统的非线性、参数时变性等特点设计一种基于CAMC和PID并行控制的方案。以PID为反馈控制来保证系统的稳定性且抑制扰动以CAMC为前馈补偿控制器来确保系统的控制精度和响应速度。在MAT-LAB环境下对位置伺服系统进行动态仿真。仿真结果表明：基于CAMC和PID的并行控制响应速度快稳态精度高其控制性能远优于传统PID控制器。

针对液压AGC（Automatic Gauge Control）系统生产工艺中对厚度控制的要求，设计一种应用于液压AGC系统的模糊自适应PID控制器。该控制器以常规PID控制为基础，根据偏差和偏差的变化率，利用模糊逻辑实现PID参数的在线自调整，进一步完善PID控制器的性能，提高厚度控制系统的控制精度。仿真结果表明：该控制器既具有常规PID控制器高精度的特点，又具有模糊控制器响应速度快的特点，而且具有良好的动态、稳态性能以及较强的鲁棒性，能够使液压AGC系统达到满意的控制效果。