借助工业机器人和激光跟踪仪等设备,搭建机器人变负载的标定实验平台,分析变负载对机器人末端位置点X、Y和Z三个方向相对位置误差的影响,通过参数辨识分析D-H参数与负载之间的映射关系,拟合二者的误差模型,开发了变负载的机器人参数误差修正界面,预测出任意负载运行时的实际D-H参数,通过与参数辨识获取的D-H模型进行对比验证,发现具有较好的一致性,为后续机器人负载误差实时补偿和实际应用奠定基础。

针对电液伺服系统本身固有的非线性等特点，从提高低速运动性能的角度和系统的稳态定位精度出发，设计了一种模糊位置控制器。该方案可有效地达到设计指标要求。文章还给出了系统硬件的构成与具体实现。

为了研究六自由度串联机器人运动轨迹精度,建立了其轨迹误差模型,研究各误差源与末端轨迹误差的关系,在此基础上推导了误差源的线性模型。通过搭建非接触式激光跟踪测量平台,测量实验机器人末端绝对定位误差与轨迹误差,探究典型轨迹的误差形式。实验结果表明,动态误差源对末端轨迹的影响远大于静态误差源,轨迹精度远差于定位精度,随着速度增大,动态误差源影响越大,轨迹精度也越差。在不同条件下,圆弧和直线轨迹呈现出不同的误差曲线,但当速度变化时,曲线形式均变化不大。

文章以LR20型6自由度工业机器人为研究对象,建立了机器人运动学的D-H模型,并在运动学方程的基础上推导机器人微分误差模型。利用激光跟踪仪和配套Spatial Analyzer软件设计运动学标定实验,分区选取100个位姿展开标定,通过采用机器人的预标定来提高参数辨识的准确性。针对标定结果,在Matlab中使用递推最小二乘法进行参数辨识,最后进行二次误差补偿。实验结果显示：按照ISO 9283制定的五点检测标准,绝对定位精度能够达到0.5mm,最大值不超过1mm,平均提高了67.12%。表明该方法较为准确、有效。

由于机器人在工作过程中受运行速度和加速度以及末端负载等因素变化的影响,其连杆和关节产生的形变会引起末端执行器的位置误差,针对这一问题,以FANUC M-6i B机器人为研究对象,采用仿真与试验相结合的方法,对机器人末端位置精度进行研究。运用DH法则建立运动学模型和位置误差模型,分析机器人DH参数发生微小变化对末端位置误差的影响;在ADAMS环境中进行刚柔耦合动力学仿真,在同时考虑关节柔性和连杆柔性的前提下分析运行速度和加速度、末端载荷变化对机器人末端定位精度的影响;通过自主设计的测量装置及变载荷方盒进行试验,试验与仿真结果的对比表明利用刚柔耦合动力学模型模拟计算机器人末端误差具有较好的一致性。

为了改善涵店、餐馆等餐饮服务行业的饮食服务质量，对厨具设备自动化的实现进行了研究。基于提高餐饮服务工作效率及环境卫生的前提下，设计了一种自动化的摆盘机，利用步进电动机带动手臂进行上下移动和水平垂直旋转．通过气压驱动机械手抓取和松放，能够实现全自动摆放各种型式和材料的盘子。针对实现设备自动化的要求，设计了基于单片机的控制系统，确保设备运行的安全可靠、工作性链稳定。该系统具有操作简单、工作效率离、成本低廉等优点，通过改装可以实现更多实用功能。

针对新能源动力汽车锂离子电池传统回收方法效率低, 污染较大, 难以实现流水作业等局限性, 提出一种以机械切割为主要拆解办法的回收方法. 该方案采用RFID射频识别技术对电池进行数据分析, 并建立数据库,对待回收锂离子电池进行分类, 然后利用夹持机构固定同类多块电池, 使用切割机构同时处理多块电池, 完善了电池拆解回收工艺, 使其更加规范化、 专业化.同时系统具有运动稳定且精准等优点, 可用于企业大规模回收拆解锂离子电池.

针对液压机制造企业的特点和CAPP的需求建立了集成化的CAPP系统体系结构运用成组技术对零部件进行分类成组采用混合式工艺决策方法开发出适应于液压机产品制造企业的CAPP系统实现快速工艺设计的目的.

针对液压机产品零部件的特点，运用成组技术开发针对企业的实用型快速工艺设计系统，已经成为企业的迫切需要。本文介绍了适于液压机产品的DYBM分类编码系统，基于GT的液压机产品快速工艺设计系统框架以及DY-CAPP系统的特点和存在的问题。

在SolidWorks软件中建立了三螺杆泵的流道模型,运用Fluent求解器对三螺杆泵腔室内的非定常流动进行数值模拟,得到了三螺杆泵进出口压差,螺杆与衬套间隙,对三螺杆泵螺杆轴向力的影响。计算结果表明:随着三螺杆泵进出口压差的增大,螺杆轴向力是线性增大的;随着螺杆与衬套间隙的增大,三螺杆泵的泄漏增大导致三螺杆泵螺杆轴向力减小;随着进出口压力差的不断增大,不同间隙条件下的三螺杆泵螺杆轴向力都是逐渐增大,但是不同间隙螺杆轴向力增大幅度不同,间隙越小,螺杆轴向力增大幅度越大。