为了满足液压足式机器人在复杂环境中实现精确、快速的腿部关节控制需求,把单神经网络PID能够实时调节参数的优点运用到足式机器人液压机械腿关节的控制中,在单神经网络PID的基础上增加机械腿关节的位置和速度控制算法,形成改进单神经网络PID,实现了对神经元比例参数自调整、PID参数的自整定,能够较好地适应内、外参数的变化,增强了腿部关节的快速性、精确性。在Simulink中进行建模仿真以及在设计的以STM32为中央处理芯片的控制平台上进行实验测试,结果表明:改进单神经网络PID在足式液压机器人的腿部关节控制中具有响应速度快、超调量小、控制精度高、鲁棒性强等优点。

全辐照基准黑体辐射源是红外辐射量值传递的国家基准装置,是辐射温度(K)和光强(cd)两个基本量 复现的基础。由亮度法以金属凝固点黑体将量值传递到下一级标准器。目前,全辐照基准黑体覆盖的温度范围为400~1000K,不确定度为0. 05% (k=2),重复性为0. 01% (k=2),量值传递的不确定度为0. 1% (k=2),温度测定不确定度为0. 05~0. 5K(k=2),对红外器件参数的评价不确定度为0. 5% (k=2)。

本文介绍了经济型智能调节器ＰＩＤ自整定的方法和原理，并通过仿真实验对其进行检验和研究。

以STM32F013VET6为主控芯片,设计并实现了一种气动机械手位置伺服控制器。该控制器在STM32微处理器基本外围电路的基础上设计了开关量输入输出接口、模拟量输入输出接口、RS232通信接口、电源模块及nRF24L01无线通信模块。在控制策略的选取上,采用模糊PID控制算法,利用模糊规则对常规增量式PID控制算法进行在线参数自整定。对气动机械手进行了位置伺服控制实验研究,对比了相同目标位置下不同工作环境常规增量式PID控制位置响应曲线和模糊自整定PID控制位置响应曲线。实验结果表明,所设计的控制器具有通用性好、性价比高、控制精度高、响应快、实时性好等优点,并且具有良好的工作环境自适应能力。

电液比例位置系统是一种非线性、时变性系统，其参数具有非线性特性，常用的线性化模型基础上的经典控制器，不能取得满意的控制效果。该文将模糊自整定控制器应用于电液比例位置系统中进行研究并与常规Fuzzy-PID控制器进行比较，通过MATLAB／Simulink仿真，仿真结果表明采用该控制器的控制系统，其动态性能得到了明显改善，系统仿真验证了该设计的有效性与实用性。

为了能够提高液压万能试验机测试材料力学性能的准确性，深入地研究了参数自整定PID控制现在其中的应用。首先，分析了参数模糊自整定PID控制的基本原理；接着，设计了参数模糊自整定PID控制器的基本结构；然后，确定了参数模糊自整定PID控制器初始参数；接下来，进行了参数自整定模糊PID控制器参数的模糊化；最后，参数自整定PID控制液压万能试验机控制仿真研究，结果表明该控制方法具有较好的控制鲁棒性。

在传统PID控制器基础上，采用参数自整定PID模糊控制器，它应用模糊集合理论建立参数与偏差绝对值和偏差变化绝对值间的二元连续函数关系，并根据不同的偏差及其变化在线自整定PID参数，进行MATLAB／SIMULINK仿真，其结果表明，泵控马达系统的动态性能得到明显改善。

建立了某型飞机纵向液压舵机的数学模型，设计了参数自整定三维模糊控制器，实现了对比例因子和量化因子的在线整定。仿真结果表明，在参数自整定三维模糊控制器作用下，系统的快速性明显提高，基本实现了无超调控制，提高了系统的抗干扰能力。