研究开发了一种多模式柔顺膝关节康复器,提出了无杆气缸＋气动柔性驱动器的复合驱动技术,保证了对膝关节康复训练柔顺性和大行程的要求。设计了康复器的结构和控制系统的软、硬件,并对康复器的驱动力进行了分析。所研发的康复器可实现膝关节主动、被动等多种模式的康复训练。

讨论了关节可调式腰骶髋膝踝足矫形器的研制,新型LSHKAFO增加了具有两项新功能的机械装置。可以更好地满足这方面病人的需要。

设计了一个能够替膝关节承担部分体重的护膝，文中阐述了该种分载助行康复护膝的工作原理。该护膝可以传走部分体重对膝关节的压力，并且它所传的力的大小可以在一定范围内适当调节，因而可以作为康复器械使用。

针对用等速技术进行肌力测试和康复训练问题，设计了一种等速肌力康复训练机械装置。它以调整液态油的流动阻力来产生与关节肌力矩相等的顺应性阻抗力矩，能产生的阻力矩范围大，不仅适合伤病人员肌力的恢复训练，而且适合竞技运动员增强肌力的训练。

目前,偏瘫是一种多发的常见病,且药物不能直接改善偏瘫所造成的后果。根据当今越来越多的偏瘫患者得到恢复的事例,得出加强患者肢体功能训练能有效地恢复其部分肢体功能这一结论。为了使患者尽快康复,设计一种肢体偏瘫康复训练牵引机,本设计以专业康复知识为理论依据,以电机转动为具体执行方式,能合理地控制动作幅度、动作频率、完成组数、持续时间等,患者能根据不同的患病部位及时调整牵引位置,并设定不同的恢复动作和训练强度,使得牵引模式遵循康复训练运动的要求并改善其生理功能,以此达到良好的康复功效。

针对许多老龄患者因腿脚行动不便而需要多做腿部康复训练的问题,设计出一种多功能腿部训练器。该腿部训练器运用STM32单片机控制机械传动机构运行,可自动帮助患者进行腿部的康复训练。患者不用依靠家属或自己的力量来完成相应的屈腿、抬腿等较困难的康复训练,可以为患者家属提供方便,并且满足患者自身的身体需求。

利用康复训练器械对受伤下肢进行及时的康复训练是提高下肢康复质量的有效临床干预手段。结合近年来国内外的主要研究成果，分析总结了下肢康复训练器械的研究现状，按驱动方式的不同将下肢康复训练器械进行了分类并分析了各自的特点，同时指出柔顺性、安全性和智能化是下肢康复器械未来的发展方向。