针对传统上肢康复器械信息处理缓慢、康复效果差的问题,设计基于视觉与触觉双信息的上肢康复训练机器人运维系统。在系统硬件部分,采用三维触觉操作器Phantom操控虚拟手臂,利用Camshift算法完成对不同颜色物体的跟踪,通过加权集成算法实现对触觉压力数据的操作;在系统软件部分,基于ARAT的抓握测试,评估手臂的抓握能力,采用双侧训练模式和脑电训练模式,修复患者肌力受损部位,通过奇异值分解方法,完成对矩阵目标函数值的求解,利用ICP算法处理图像轮廓特征点,实现图像的配准。实验结果表明,该系统配准精度高,可以完成预期目标,且跟踪效果佳。

目前存在的立体视觉训练方法普遍缺乏反馈强化训练机制，针对这个问题，为了提供一种反馈的强化训练效果，给出了一种反馈强化训练模型及软件实现。该软件以随机点立体图（RDS）为训练视标，通过一次预训练来获得初始数据，在训练过程中以识别的正确率和反应时间为判断标准，找出双眼不易识别的RDS参数区间并进行强化训练，实现了反馈强化机制。测试结果表明，所得数据及解释符合能量模型，用此方法来训练立体视觉是切实可行的。

目前,偏瘫是一种多发的常见病,且药物不能直接改善偏瘫所造成的后果。根据当今越来越多的偏瘫患者得到恢复的事例,得出加强患者肢体功能训练能有效地恢复其部分肢体功能这一结论。为了使患者尽快康复,设计一种肢体偏瘫康复训练牵引机,本设计以专业康复知识为理论依据,以电机转动为具体执行方式,能合理地控制动作幅度、动作频率、完成组数、持续时间等,患者能根据不同的患病部位及时调整牵引位置,并设定不同的恢复动作和训练强度,使得牵引模式遵循康复训练运动的要求并改善其生理功能,以此达到良好的康复功效。

针对许多老龄患者因腿脚行动不便而需要多做腿部康复训练的问题,设计出一种多功能腿部训练器。该腿部训练器运用STM32单片机控制机械传动机构运行,可自动帮助患者进行腿部的康复训练。患者不用依靠家属或自己的力量来完成相应的屈腿、抬腿等较困难的康复训练,可以为患者家属提供方便,并且满足患者自身的身体需求。