针对轮式机器人轨迹跟踪问题,提出了一种利用滑模变结构算法构建的双环轨迹跟踪控制系统。在基于轮式机器人运动学模型基础上,针对该非线性欠驱动系统采用滑模变结构算法设计了能够保证全局范围内渐近稳定的轨迹跟踪控制器,并构建了双环控制系统。通过内环系统控制角速度,实现对方向角的跟踪;外环控制器得到控制角之后实现对速度的控制,使机器人达到期望位姿状态。文中利用Lyapunov稳定性理论对所设计的闭环系统进行了稳定性分析,并通过仿真进一步验证了该控制系统的有效性。

分析了单相逆变器系统的数字控制特点,提出了一种带输出电流前馈的PI双环（输出电压外环和滤波电感内环）数字化控制方案,利用极点配置方法对控制系统参数进行了设计,并对系统进行了仿真,最后给出了各种实验条件下的实验波形。

气动比例阀是医用呼吸机的核心部件;针对呼吸机对控制系统快速性、精确性和平稳性要求越来越高的现状,基于国内某公司试生产的一款气动比例阀,以STM32F767芯片作为控制器核心,采用PID控制与模糊控制相结合的双环控制方式,结合驱动放大电路、UART接口电路、传感器电路,设计了一款气动比例阀流量控制系统;相较传统的比例阀控制器,增加了系统灵活性,稳态和动态性能均有提升,实验表明输出气体流量有效范围7~180L/min,稳态误差,响应时间,输出流量稳定,系统鲁棒性较强,满足医用呼吸机应用要求。

针对EHA（电动静液作动器）作为多学科复杂产品在单一软件环境下不易精确建模的特点，借助MATLAB／SIMULINK中新增模块库SIMSCAPE的部分功能组件，提出一种新的建模方法。根据虚拟试验仿真系统中控制性能试验的要求，逐步建立控制律、永磁无刷直流电机、液压系统等各组成部分模型，并进行电机调速试验和液压系统参数整定。在MATLAB下建立完整的机电液复杂产品模型，为虚拟试验系统下一步的模型调用和协同开发提供了有力的支撑。仿真试验结论表明，该模型具备良好的各项控制性能指标，基本接近实际物理样机的工作情况。

针对过去液压伺服系统中双环独立且压力环开环工作存在的不足,提出了一种压力、位置双环协调控制的液压伺服系统且在双环自动切换时能够实现无扰切换的方法。关键技术是从液压缸引入压力反馈形成压力闭环与位置闭环形成双环控制,采用限幅饱和的方法实时比较压力和位置给定信号,进入饱和的环退出工作,退出饱和的环投入工作,这样就实现了双环无扰自动切换,且两个环始终是一个环处于饱和状态而另一个环工作,从而实现双环协调工作。通过在dSPACE实时仿真平台进行了仿真分析,说明了该方法的可行性和有效性。