针对外周神经修复中使用的多通道神经支架加工困难的问题,提出了多材料3D打印技术制备微管阵列甲基丙烯酸酐化明胶(GelMA)神经支架的方法。通过多喷头3D打印技术实现了GelMA材料和明胶材料的多材料精密挤出成型,基于成型过程中明胶材料低温凝胶和升温溶芯工艺获得了高密度微管阵列结构,对最终成型的GelMA神经支架的微管直径、微管间距、孔隙率和力学性能等关键参数进行了评价。研究结果表明微管直径和间距尺寸的制造误差分别为2.4%和0.3%。随GelMA浓度的增加支架力学性能呈增强的趋势,支架孔隙率呈逐渐降低的趋势。当GelMA浓度为5%和7%时,支架孔隙率在90%以上。综合支架的营养物质扩散、制造误差和力学性能,浓度为7%的GelMA微管阵列神经支架有望满足外周神经再生的需求。

研制一种智能J型线夹安装工具,与机器人配合完成行线与引流线的搭接。该工具采用自动化控制、绝缘耐压和电磁兼容技术,由夹紧机构、拧紧装置、通信和控制系统等组成。文中提出一种实用性强的TCP位置标定方法。测试和试验结果表明,智能J型线夹安装工具可以作为机器人的末端工具,也可以安装在绝缘杆上完成带电接火作业,实用性高经济效益好。

通过MATLAB机器人工具箱为配网带电作业所用的UR10机器人建立数学模型,通过对其运动学计算和路径规划等影响机器人作业效果的重要问题进行仿真分析,为机器人更好完成配网线路带电作业这种复杂、危险的作业任务提供了理论依据。

为满足配网带电作业机器人作业任务要求,提出一种基于激光雷达点云的电气设备识别方法。采集点云后,进行预处理操作,清除干扰点并保留作业区域的点云。基于几何特征,初步检测电杆和绝缘机械臂,然后利用电杆与机械臂之间的几何约束条件,通过最小二乘法对识别结果进行迭代优化。利用所获得的电杆和机械臂构成结构所提供的几何信息,进一步处理电力线点云,实现电力线点云识别。实验表明,该方法能快速、准确、稳健地从作业区域的激光雷达点云中分割和识别电杆、机械臂和电力线,为机器人执行各种后续作业任务提供充足信息。

冷库和速冻设备中的融霜对制冷系统的能耗有很大影响,同时融霜操作也是安全事故多发的主要原因之一。本文分别介绍了排液浮球阀和气动阀热气融霜的原理、优势和应用中注意要点,为制冷系统融霜的安全高效运行提供参考。在实际工程应用中应根据实际情况具体分析,选择融霜效率高、安全性强的融霜方式。

文章重点论证了检定数字压力校验仪标准装置的选用过程 ,并对此标准装置的不确定度进行了分析及计算

文章通过杂散光对分光光度计准确度影响的理论分析，提出了其消除措施。

文章重点论述了 196 8年国际温标与 1990年国际温标存在的数据差异及用 1990年国际温标检定工作用测温仪表的数据修正原则和方法。

本文首先给出了NandFlash的硬件特点,分析了LinuxMTD层(Memory Technology Device)的特性,基于东南大学国家ASIC中心自主设计的嵌入式微处理器芯片SEP4020,给出了Linux下NandFlash驱动的详细设计方案。实验结果表明,基于这种驱动方案的NandFlash能进行有效的文件管理和稳定、快速的读写功能,非常适合于嵌入式产品的应用。

液压系统的扰动力、参数变化和摩擦力等因素都会影响串联机械臂的控制精度.为加强对串联机械臂关节的控制,提出基于状态反馈的高精度控制技术,通过Jacobian(雅可比行列式)矩阵伪逆法构建串联液压机械臂的动力学模型,获取机械臂的状态向量.基于状态反馈设计自适应模糊滑膜控制器,采用重力补偿算法对串联液压机械臂的控制结果进行补偿,从而提高控制精度.实验结果表明,本文方法控制串联液压机械臂时,可在5 ms内控制串联液压机械臂保持平稳,不存在振动现象,并且定位运动误差较小,控制精度高,表明运用此控制技术下的机械臂关节跟踪和控制的精度高、振动抑制能力更强.