本文提出了一种医用内窥检察系统的传感与主动介入技术,它是通过由压觉传感器、蠕动式柔性移动机构和基于形状记忆合金记忆效应的转向机构等构成的内窥检查机器人实现的.压觉传感器检测机器人与腔道壁之间作用力的大小和方位,为机器人提供避障、弯曲等信息,避免穿孔等医疗事故的发生;蠕动式柔性移动机构通过充入气体的膨胀橡胶囊与腔道壁接触,因而具有较好的柔软性;采用通电调节形状记忆合金元件的方法,可改变转向机构弯曲角度,以适应腔道的变化.因此,传感与主动介入技术对腔道组织损害程度极小,具有较高的安全性,还可减轻医务人员的工作强度,提高内窥检查的效率.

小专题研讨教学法是过程考核的主要手段之一。文中从流体力学绪论、静力学、动力学等方面,对小专题方案进行了设计,给出了与流体力学教学内容相对应的小专题设计实例及其应用范围。学生采用分组方式,在课堂上展示解决问题的方法和过程,并接受质疑。小专题研讨教学法的实施,可强化学生的主体意识,激发学习兴趣,鼓励学生自主思考,积极参与教学活动,以促进学习效果和应用能力的提升。

液压驱动的多冗余机械臂用常规方法很难实现实时、精确的自动化控制,提出了一种基于几何理论的数值迭代算法,能快速地求解出多冗余机械臂的运动学逆解,并利用此算法对混凝土泵车的臂架系统进行了模拟仿真,仿真结果表明,此算法符合泵车臂架系统的实时自动化控制。

液压电梯平层后的防沉降是液压电梯研究的关键内容之一.在分析沉降原因的基础上,该文利用液控单向阀的结构特点,设计了电-液控单向阀液压锁紧回路以防止电梯的沉降.试验表明,该回路具有良好的防沉降能力,而且结构简单、成本低.

从间歇式液压提升器出发，分析了准连续式液压提升器在构件升降过程中存在不连续的原因，从而对连续升降的运动机理进行了深入的研究，指出利用连续式液压提升器2个主液压缸的速度差和控制技术可实现连续作业，连续升降技术的关键是上、下主液压缸的负载能和谐地转移。

运用数字控制理论建立了液压连续升降系统的数学模型，反映了新型提升器电液比例阀-液压缸-传感系统在选定的控制算法下的动态性能。通过仿真得出了连续式液压提升器实现同步和连续运行的可能性，并由台架试验得出了连续升降和双缸同步的位移曲线，试验结果证明了理论分析与试验结果的一致性。

讨论了连续式液压提升器2个关键结构——脱锚机构和液压缸活塞杆的安装定位结构的设计，提高了提升器工作的安全性和互换性。

连续式液压提升器的结构简图见图1，由液压连续升降技术的机理研究可知，连续式液压提升器之所以能保证钢绞线连续地升降重物，主要是靠上下二组主液压缸的速度差来进行负载转换的。图1中，当上主液压缸以vo到达指定位置2L-时，降速至口，上锚具液压缸进、回油口连通呈浮动状态，紧下锚并以VO速度启动下主液压缸，由于上下主液压缸存在速度差△v=vo-v，下锚片锁紧钢绞线，并随钢绞线相对于锚环下沉。此时重物完全由下锚承担，上下锚之间的钢绞线上的负载拉力渐变为零。接着，速度差△v又使上下锚之间的钢绞线承受压力，

针对连续式同步提升液压系统中存在的失效模式及失效原因，运用FTA，建立系统的故障树图形，借助FMEA，对失效的严重度、频度、探测度和风险顺序数进行分析，得出系统失效的主要方式及应对。

为适应大型构件连续升降的施工要求，消除因频繁启停产生的附加惯性载荷和冲击，用运动学观点对连续式液压提升器连续升降的运动机理进行了研究，对影响提升效率的重要参数——速度差和负载转换行程进行最优求解。建立了连续升降控制系统的数学模型，通过MATLAB仿真和连续升降台架试验，证实了连续式液压提升器能实现连续和同步升降。