为了提高轮式机器人的越障能力、改善机器人平地运动的平稳性,设计了柔性轮-爪变形机构及机器人运动模式转换传动方案。详细介绍了变形轮的变形原理,并对变形轮的变形过程进行了运动学分析以及Adams运动学仿真,仿真结果与理论结果基本一致。通过理论与仿真相互验证,确定了准确的舵机脉冲宽度调制(Pulse Width Modulation,PWM)波控制范围的设置。为验证所提出方案的可行性,以变形轮半径80 mm为例,通过Adams虚拟样机仿真及样机平台实验,验证了所提出变形轮的越障能力。结果表明,在平地运动时,机器人采用柔性结构具有更强的平稳性。

以DBS的治疗参数为依据,设计了外置式DBS的驱动电路。以单片机MSP430的PWM输出作为信号源,来控制D类放大器的开关,D类放大器的双端输出用以驱动初级线圈。通过实验可在模拟负载两端获得有效的单极性刺激脉冲,此脉冲会随着信号源的频率,占空比等参数的变化发生相应的变化,并且得到了3%的传输效率,证明了D类放大器用于外置式DBS的驱动电路的可行性。

为了满足微位移量的实时、非接触测量的需要,研制了基于散斑图像的一种嵌入式微位移测量系统,它是基于最小均方差法和DSP处理器（TMS320DM642）设计的。重点阐述软件系统和实验系统的设计与实现方法,并在不同运动速度和表面粗糙度的条件下,对其测量系统进行实验和数据分析。实验结果表明,该测量系统是可行有效的。

为了满足微位移量的实时、非接触测量的需要,研制了一种基于散斑图像的嵌入式微位移测量系统.从计算精度、存储资源和计算效率等角度,综合分析比较了Dirac法、IDFT法、MMSEI法和MMSEII法的测量性能,并基于MMSEI法和DSP处理器( TMS320DM642)设计实现该测量系统.重点论述了系统软件和实验系统的设计与实现方法,并分别在不同运动速度、表面粗糙度和表面材料的条件下,对测量系统进行实验和数据分析.实验结果表明,该测量系统是可行有效的,但系统的稳定性需要进一步改进和提高.

FMECA方法具有数据简单、处理直接、应用潜力大等优点,故将其引入到施工风险管理中。本文选取钻孔灌注桩为例分析建筑施工风险,采用FMECA中的风险优先数方法,将风险衡量因子扩展为"发生概率"、"危害程度"和"可检测度"三个因子,对钻孔灌注桩施工风险进行半定量分析,提出更客观的防治措施,进而验证了FMECA方法在施工风险分析中的有效性。

随着科技发展,我国的工程机械技术发展迅速,一定程度上提高了工程建设水平,尤其在提倡节能环保的今天,工程机械液压节能技术逐渐引起了人们的重视。该文对工程机械液压节能技术现状进行分析,并对其未来发展趋势进行探讨,希望给工程机械液压节能技术的应用及未来发展提供参考。

玉米秸秆成型燃料是生物质能利用的主要方式，选取具有代表性的玉米秸秆成型燃料作为试验对象，运用场发射投射电子显微镜（JEM-2100F）对其微观结构进行观察，通过对图像进行分析，压缩后的成型燃料致密程度显著增加，减少的是原生物质的孔隙率，其组织结构变得纵横叠加，且层与层之间的空隙较小，连接物无明显界线，结合紧密，断面的形成有相互牵拉的迹象；通过计算分析，玉米秸秆致密成型燃料的相对孔隙率为22．8％，因此，在燃烧过程中应增加氧气的供应量与燃料强制混合。研究为成型燃料燃烧机理的研究提供实验依据，是成型燃料燃烧设备和加工设备设计的重要理论基础和设计依据。

为深入解析离心机气动产热的影响因素和变化规律,理论推导建立产热模型,并通过与文献中离心机的气动产热实验和仿真结果的对比,验证了理论模型的有效性。利用该模型对实际的离心机产热问题进行分析计算发现在所研究的工况范围内,机室内空气的随流比随转子转速ωr的增加而增加;产热总功率与转子转速呈指数上升关系,与机室压力呈正比例关系;机室侧壁的摩擦产热功率在离心机气动产热热源中的占比最大,且随着ωr的增加而增加。建议将离心机的换热器布置在机室侧壁内表面并人为提高机室内空气的随流比,以利离心机散热控温。

针对目前磁流变抛光成本高、抛光力控制复杂的问题,开发了一种新的基于磁流变技术的非球面柔顺数控研抛工具系统,由磁流变阻尼器（MRD）控制研抛过程中的研抛力,由数控车床控制研抛工具位置。介绍了工具系统的组成,阐明了基于MRD的研抛原理,分析了研抛工具与非球面工件之间的接触力及其动态传递过程,建立了研抛力模型和工具系统动态模型,并进行了参数辨识和仿真研究,得到了系统的传递函数的和PID控制器的相关参数,最后进行了系统动态性能和研抛实验验证,实验结果表明,开发的研抛工具系统,具有较好的响应特性,可以实时控制研抛过程中的研抛力,可获得表面粗糙度Ra=0.028μm的非球面镜面表面。

在油气田的改扩建项目中,通常利用已有的平台导管架后安装刚性立管。但传统的导管架刚性立管后安装存在同轴度调整难度大、作业船和平台配合界面多等问题。文中介绍某油田的一种新的刚性立管后安装方案,是国内首次进行的利用钻井船潜水泵滑轨下放后安装的立管。通过该立管安装项目的梳理、总结,获得有益的经验,具有重要的现实意义。