该文介绍了xPC实时系统以及快速原型设计方法。根据三自由度气动机械手的组成及工作原理，使用xPC构造了实时控制系统并进行了单关节控制及空间轨迹跟踪方面的实验研究。实验结果证明控制系统能够满足设计需要，并具有了灵活的扩展性。

该文对由伺服阀和差动液压缸组成的船用舵机位置控制单元进行了建模通过计算机仿真研究了其控制特性结果证明:所建数学模型正确设计符合要求.

3自由度气动机械手属关节串联式机器人，机械手在运动过程中，转动惯量、重力矩及关节间的耦合力矩等参数都会发生较大变化，影响了机械手末端的运动精度。针对这些问题，利用拉格朗日方程对机械手3关节进行动力学分析，得到多关节联动时单关节力矩方程。以腰部关节为例，通过对关节动力机构的数学模型线性化处理，采用状态反馈极点配置方法进行控制器设计，试验表明具有一定鲁棒性，但存在一定静态误差。分析产生误差的原因主要是干扰力矩的影响，根据单关节规划路径通过动力学模型得到补偿力矩，利用输入前馈对关节实施动态补偿。试验验证了方法的有效性，从结果可以看出，该组合控制策略抑制了扰动，提高了轨迹跟踪精度。

介绍了直驱式液压位置控制系统,建立了交流伺服电机驱动液压系统数学模型,对系统的开环特性进行了分析;通过计算机仿真系统对斜坡信号响应、阶跃信号响应,研究了其静态和动态性能.