全驱动机械手的结构采用PC机为上位机,大量的串联结构导致精准传动难度较大,适应负载能力较差。相比之下,欠驱动机械手结构更简单,可实现多于控制输入的自由度,但是,当连杆式欠驱动机械手出现故障时会产生自振,故障特征难以获取,信号残差阈值超出范围时无法精准判定。为此,研究一种连杆式欠驱动机械手故障残差阈值超范围判定方法。构建深度级联卷积神经网络,提取每组故障信号深层意义特征,计算故障信号残差值。利用连接层降维转换,使信号归一化处理。通过插值层提取机械手形状和点级别,输出故障信号预测标签。设计深度级联卷积神经网络信号观测器,跟随机械手运行实时更新数据,设置特征点残差阈值,以此为依据判定该特征点是否为故障点。实验测试结果证明研究方法能够精准根据故障残差信号的输出判断连杆式驱动机械手的故障位...

针对循环式行星滚柱丝杠副螺母存在无螺纹区的特殊结构特点,提出了螺母无螺纹区的设计方法,推导了螺母无螺纹区的结构参数相关公式。在此基础上,根据滚柱与丝杠和螺母啮合的实际情况,构建了滚柱、丝杠和螺母截面设计方法,通过调整两斜边与圆弧和斜边的间隙以提高丝杠与滚柱、滚柱与螺母螺纹的啮合精度。为确保滚柱与丝杠和螺母啮合,给出了不同滚柱中心面到凸轮环端面距离的关系式,并结合循环式行星滚柱丝杠副的工作原理与结构组成,根据其相关结构参数建立零件模型,完成了虚拟装配。提出的螺母无螺纹区设计和虚拟装配方法可为循环式行星滚柱丝杠副的设计分析提供参考。

通过对炮掘、盾构机、悬臂掘进机三种隧道开挖方式进行对比,同时对悬臂掘进机隧道施工工艺及施工适应性进行研究,经过实际的施工应用,总结出悬臂掘进机在隧道施工中的优势,为隧道施工单位在悬臂掘进机施工工序的组织方面提供参考。

当前对空间望远镜光学系统的要求是：在宽光谱范围内，系统具有分辨率高、质量轻等特点，衍射望远镜可以满足上述要求。利用Schupmann提出的消色差理论可实现系统宽光谱覆盖，采用平面衍射透镜做物镜可使系统轻量化，降低了成本。设计了一个物镜口径为1000mm，f／#=100，用离轴三反射镜做目镜的衍射望远镜。设计结果表明：系统在0．65-0．75μm波段，0．02°×0．035°视场范围内，得到了消色差，接近衍射极限的成像质量。

事故安全设计是增强系统可靠性的一种新理论方法.根据这一理论并结合继电保护的特点,文中提出了一种设计微机保护装置开关量输出控制单元的新方法,该方法利用互补逻辑网络自检测方法来实现开关量输出控制单元的事故安全.基于事故安全设计的开关量输出控制单元最显著的特点在于它在执行CPU的开关操作指令之前还要校核其指令的正确性,一旦该单元检测出CPU因故障而发出的错误开关操作指令,就立即将其输出锁定在特定安全状态,从而降低了保护装置的误动,增强了系统的可靠性.

大反射镜精稳组件是高精度稳瞄稳像技术中的一个十分重要的研究课题.此技术广泛应用于民用、军事及航天领域中.简述了大反射镜精稳组件及超轻质大反射镜的设计思想及研制中应注意的事项.

采用聚四氢呋喃二醇、4,4’-二苯基甲烷二异氰酸酯和1,4-丁二醇为原料,以不同扩链系数(f值)制备了3种浇注型聚氨酯弹性体(CPU)作为密封件材料。研究了f值对CPU力学性能、耐热老化性能、耐润滑脂性能、耐酸性能、摩擦磨损性能和压缩永久变形率的影响。结果表明:f值为0.95时,CPU的断裂伸长率和撕裂强度最高;f值为0.93时,CPU的拉伸强度最高,耐热老化性能好,对美孚460WT润滑脂和pH为3的稀盐酸耐受性较好,阿克隆磨耗、摩擦系数及压缩永久变形率均最低。

为了增强割草机在复杂地形条件下的作业能力,开展了割草机折叠机构优化与液压仿形系统研究,使折叠机构具备±30°的摆动范围,液压仿形系统可顺利通过250 mm的凸起路面。通过对折叠机构不同工况的姿态分析以及运动学、有限元分析,试制出适用于幅宽3.2 m割草机的折叠机构,通过野外试验验证了折叠机构具备±30°的摆动范围。研制液压仿形系统,解决折叠机构刚性连接的问题,通过ADAMS-AMESim联合仿真技术验证液压仿形方案的可行性,结果表明液压仿形系统通过250 mm波形路面过程中,蓄能器气囊体积变化范围为0.4~0.7 L,切割器接地压力变化范围为1700~2500 N。将试制的仿形系统搭载在折叠机构上,在安徽省芜湖市三山区进行田间试验,结果表明:样机能顺利完成割草机折叠动作,满足各种工况下的力学和强度要求;切割器具备了±30°以内的摆动范围;搭载仿形系统的试...

对软式非线性同步振动沉桩系统进行动力学和运动学的仿真分析。首先，建立同步振动沉桩系统的软式非线性振动模型，并进行理论上的推导。然后，利用ADAMS运动学分析软件建立同步沉桩振动系统的三维实体模型，并在模型上加入约束副和驱动力，然后对系统虚拟模型进行了运动和动力仿真分析，通过运动轨迹，力的输出等相关曲线让同步振动沉桩系统的仿真分析充分展现。研究表明，利用运动学分析软件对同步振动沉桩系统的设计提供理论和实际工程依据。

为提高轮足复合式救援机器人末端执行器的精度,通过建模将末端可控和不可控的几何误差源分离,指导机构的精度设计和运动学标定。以三自由度（3-DOF）混联机械腿为研究对象,研究少自由度串并混联机构的误差建模方法。首先,基于仿生学原理提出（2-UPS＋U）＆R串并混联机构,以此为基础设计轮足复合式救援机器人;其次,基于空间向量链方法建立坐标系,分析几何误差源,研究其对末端位置误差的影响;然后,利用统计模型描述该影响,由灵敏度分析结果得出在加工装配过程中必须严格控制万向节和转动关节误差;最后,进行了单腿样机足端点运动轨迹跟踪实验。实验结果证明了上述方法的可行性和正确性。