针对移动机器人在复杂环境下的路径规划与轨迹跟踪控制,提出了一种最优轨迹跟踪控制方法。首先,通过理论分析给出了移动机器人的运动学模型和对避障问题的描述,推导出了位置与姿态方程以及目标函数表达式;其次,介绍了萤火虫算法的寻优机制,并采用广义方向学习策略来改进原算法的性能;同时,引入NUBRS曲线来光滑处理局部路径,缩短总路径长度;进而,将移动机器人系统分成位置与姿态两个控制环,分别设计PD控制律来实现其稳定的轨迹跟踪控制;最后,通过仿真与实验验证了所提方法的有效性,结果表明(1)改进后的萤火虫算法能够为移动机器人规划出一条避障且可行走的轨迹;(2)基于PD控制策略,移动机器人能够有效地实现轨迹跟踪。

分析了液压系统产生能量损耗的原因,通过对液压系统的优化、结构布局和智能控制等方面进行改进,收到了良好的节能效果。

伺服变量泵由于其结构紧凑、体积小、刚性大、响应速度快等优点,广泛用于各种工业场合。伺服变量泵在小排量变量阶段,容易造成系统效率低、发热量大等缺点。为避免上述问题的出现,本文利用MATLAB软件对伺服变量泵的小排量变量阶段进行了研究,结合试验对仿真结果进行了分析。

液压爬模施工是桥梁施工中的一个重点和难点,也是易产生安全事故的重要控制点。单边河大桥所采用的液压爬模施工技术,爬升机构同时具备安全保护和防倾装置,具有较高的安全性。施工过程中收集了液压爬模的相关要点信息,总结了经验,可为其他类似工程施工提供一定参考。

针对辅机吊架使用过程中出现的工作失效问题进行原因分析,从工程实际情况出发提出3种整改方案。采用AHP的基本原理,建立整改方案层次结构模型。在建立层次结构模型的基础上,利用1~9标度法对提出的3种方案主要因素进行比较并构建层次判断矩阵。通过计算对层次判断矩阵进行单排序和总排序,并检验计算结果的一致性,进而计算各层对总目标层的权重值及优劣排序,以此找出综合最优方案,提高了整改方案选择的全面性和科学性,为后续的详细设计和验证试验的开展提供参考依据。

在介绍了激光表面改性特点的基础上,对其在液压油缸的缸体和活塞杆的表面改性处理方法和特点进行了介绍,为液压油缸的机械加工提供了一条新的途径。

石油行业开采快速发展,大型工件的存储,搬运成为急需解决的问题。文中根据需要开发了一种重型件堆垛机,运用三维软件建立了堆垛机模型,利用A N SY S软件对结构进行静力学分析,并进行结构优化,以确定堆垛机的结构,完成对重型工件堆垛机的开发。

为了提高电动液压助力转向系统（EHPS）产品的设计质量利用AMESim和ADAMS协同仿真虚拟实验的方法定量分析电动液压助力转向系统在不同转向工况下对汽车操纵稳定性的影响检验和修正系统控制策略提高车辆操纵稳定性能。在AMESim中建立电动液压助力转向系统仿真模型进行虚拟台架实验获得系统的助力特性在ADAMS中建立整车模型进行虚拟装车实验包括蛇行实验、转向瞬态响应实验、转向回正性能实验、转向轻便性实验。分析高速转向时驾驶员手感和方向盘力大小、角阶跃输入时的反应时间、超调量和稳态横摆角速度、高速回正能力和低速回正能力以及低速转向的轻便性。

通过对典型的液压挖掘机动臂的仿真，并结合PID控制策略，探索了提高挖掘机控制精度及系统动态性能的途径与实现方法。

分析了液压系统产生能量损耗的原因，通过对液压系统的优化、结构布局和智能控制等方面进行改进，收到了良好的节能效果。