针对移动机器人在复杂环境下的路径规划与轨迹跟踪控制,提出了一种最优轨迹跟踪控制方法。首先,通过理论分析给出了移动机器人的运动学模型和对避障问题的描述,推导出了位置与姿态方程以及目标函数表达式;其次,介绍了萤火虫算法的寻优机制,并采用广义方向学习策略来改进原算法的性能;同时,引入NUBRS曲线来光滑处理局部路径,缩短总路径长度;进而,将移动机器人系统分成位置与姿态两个控制环,分别设计PD控制律来实现其稳定的轨迹跟踪控制;最后,通过仿真与实验验证了所提方法的有效性,结果表明(1)改进后的萤火虫算法能够为移动机器人规划出一条避障且可行走的轨迹;(2)基于PD控制策略,移动机器人能够有效地实现轨迹跟踪。

叙述了黑匣子高温测试仪研发的指导思想和一些技术问题,介绍了温度测试仪的具体设计,并对保温箱的隔热性能作了简单理论推算,还进行了测温反向试验,得出:黑匣子高温测试仪具有很好的运行安全可靠性.

传统的心电采集系统缺乏灵活性,模拟信号调理部分较为复杂;为解决此问题,基于DAQ采集卡和Labview图形编程软件建立心电采集系统,对模拟信号调理部分进行精简改进,并引入过采样技术;结果显示,该系统具有灵活性,调试方便,能够准确测量心电信号,且过采样技术提高了检测信号的信噪比;因此,该系统是一个方便实用的心电采集平台。

为了使生物医学工程专业毕业生不仅具有较广的知识面,还能够在侧重学科上具备优势专业技能,以医学仪器设计原理为核心,进行一系列课程的建设,着重讨论了以构建心电检测系统为目的的课程内容安排,在巩固专业特色的同时,增强学生的专业技能,培养合作精神;初步实践结果反映良好,能够提高学生的学习兴趣,实现学以致用的目的。因此,医学仪器设计原理课程建设对提高生物医学工程专业学生的素质有推动作用,值得继续深入开展。

一体化试验评估是从分系统、研制过程、研究手段三个维度来对飞行器各研制阶段的试验活动进行统筹规划和组织实施的方法,可以有效提高试验效率、缩短试验周期、减少试验成本并降低试验风险。文章在剖析美国提出的飞行器一体化试验评估内涵的基础上,介绍了一体化试验评估方法在飞行器外挂物投放、航空推进系统、高超声速武器系统以及无人机系统中的应用情况,分析了一体化试验评估应用于飞行器研制中的除地面风洞试验和飞行试验外的其他相关关键技术,并从大数据和人工智能、高性能计算、体系分析、人类行为建模四个方面对其后续发展趋势进行了展望,最后总结了一体化试验评估在美国飞行器研制中落地的原因和对我国应用的启示。

针对国内外市场向小批量、多品种发展的趋势,阐述了一种将高速切削和柔性制造相结合的应对方法,文中分别介绍了两者的特点以及柔性制造系统的类型,重点论述了如何将两者完美结合及过程中应避免的问题等。

为了提高电动液压助力转向系统（EHPS）产品的设计质量利用AMESim和ADAMS协同仿真虚拟实验的方法定量分析电动液压助力转向系统在不同转向工况下对汽车操纵稳定性的影响检验和修正系统控制策略提高车辆操纵稳定性能。在AMESim中建立电动液压助力转向系统仿真模型进行虚拟台架实验获得系统的助力特性在ADAMS中建立整车模型进行虚拟装车实验包括蛇行实验、转向瞬态响应实验、转向回正性能实验、转向轻便性实验。分析高速转向时驾驶员手感和方向盘力大小、角阶跃输入时的反应时间、超调量和稳态横摆角速度、高速回正能力和低速回正能力以及低速转向的轻便性。

通过对典型的液压挖掘机动臂的仿真，并结合PID控制策略，探索了提高挖掘机控制精度及系统动态性能的途径与实现方法。

针对传统大型液压机的调平控制系统在四角调平的过程中,无法实现两对角液压缸输出力的独立控制,结合负载口独立控制技术,设计了基于负载口独立控制的大型液压机调平控制系统,并对其控制特性、液压缸的输出力特性进行了理论分析,利用AMESim建立了大型液压机负载口独立调平控制系统仿真模型,在优化PID调节参数后,进行了系统仿真。仿真结果表明:通过闭环调节四个二位二通比例阀的开口度大小,以及进、出口阀口开口度的比例关系,不仅可以实现活动横梁的自动调平控制,而且能够实现两对角液压缸输出力的独立控制,从而提高了控制系统的准确性和稳定性。

伺服变量泵由于其结构紧凑、体积小、刚性大、响应速度快等优点,广泛用于各种工业场合。伺服变量泵在小排量变量阶段,容易造成系统效率低、发热量大等缺点。为避免上述问题的出现,本文利用MATLAB软件对伺服变量泵的小排量变量阶段进行了研究,结合试验对仿真结果进行了分析。