结合足式机器人与轮式机器人的优点,提出了一种基于2(6-UPUR+3P)混联腿的轮足混合式行走机器人构型,并对该机器人进行了运动学建模与仿真分析。基于螺旋理论建立机器人并联腿部单支链的六维运动螺旋系,基于此得到1阶影响系数矩阵,进而推导出6-UPUR并联腿部的运动学模型;提出了机器人机身姿态调整算法,改善了机器人在静态步行步态下机身运动的平稳性;用Matlab算例仿真与Adams仿真对比验证得出运动学模型的正确性,用Adams/Simulink联合仿真验证得出机身姿态调整策略的有效性,为进一步进行轮足混合式行走机器人控制系统的设计奠定基础。

本文结合力的作用效果,抛开约束,开辟了受力分析的新思路。

根据油管螺纹分离式漏磁检测原理,对螺纹检测探头的设计进行了研究。设计了基于集成霍尔元件差分阵列组合的油管螺纹漏磁检测探头。试验表明,该检测探头能够有效地消除油管螺纹检测过程中的背景磁场信号和螺纹信号,提高了检测信号的信噪比。

通过设计对比试验,从相对动弹模量和质量变化两个方面研究了普通混凝土、玄武岩纤维混凝土及玄武岩纤维-引气混凝土的抗冻性能,并分析了纤维增强抗冻机理。结果表明,玄武岩纤维的掺入能有效提高机场道面混凝土的抗冻性能,相对耐久性指数较引气混凝土提高18.6%。

在水泥混凝土中掺入适量橡胶粉制成橡胶水泥混凝土,能改善混凝土的韧性、抗冲击性能。本文采用分离式Hopkinson压杆(SHPB)试验技术对橡胶水泥混凝土抗冲击压缩性能进行了研究,得到橡胶水泥混凝土在不同应变率下的应力-应变曲线和韧性指数,分析讨论了橡胶粉粒径和掺量对混凝土动力性能的影响。

随钻测量单元是水平定向钻进导向系统的关键组成部分，解算出正确的姿态信息是实现导向的前提。描述了利用3轴加速度计和3轴磁阻传感器测量钻具倾角、方位角和工具面向角等姿态信患的方法，并推导出相应的计算公式。针对测量过程中存在的温度和正交误差源，给出了相应的误差补偿方法；针对钻具干扰磁场和地磁倾角、地磁偏角对方位角测量引入的误差，详细分析了补偿原理，建立了补偿模型。误差实验结果表明，该补偿方法可以提高姿态测量的精度。

结合实例,用工艺理论分析了被测介质的组分变化对孔板测量的影响,介绍了排除此类故障的基本思路和方法.

在对生产车间决策层的调研基础上，分析了车间辅助决策数据仓库的功能模型，建立了生产加工、工具、材料和半成品4个主题的数据集市维度模型，提出了基于BOM树的联机分析处理方法。该成果已成功应用到航空制造企业车间决策支持系统中，证明了数据仓库设计的可行性和有效性。

根据某项目需求,需设计一台液压升降台。为保证该设计方案可行性和安全性,需对设计方案进行仿真验证。采用刚体动力学仿真及有限元分析技术,从多角度对模型转台关键机构进行仿真计算模拟,得到各构件的运动数据及受力特性,确保该升降台机构设计方案的可行性和安全性。借助西门子Simcenter 3D仿真平台建立升降台动力学仿真模型,以实际负载和运行速度为边界条件,对模型进行充分计算。对升降台关键部位进行柔性体设置,创建动态耦合模型,对薄弱部位仿真分析,计算刚度与强度校核,为驱动部件选型以及薄弱点改进设计提供参考依据。

对EPS转矩传感器测试技术进行研究,研制自动化测试设备,通过基准转矩传感器实时采集EPS系统输入转矩值,并与EPS转矩传感器信号值进行对比分析,从而得到EPS转矩传感器的零点输入滞后。实际测试结果验证了该测试设备及测试技术的有效性、稳定性,可用于EPS转矩传感器的性能判定。