全方位移动式机器人是机器人领域的一个重要分支。在对北京冬奥会仿冰壶火炬传递机器人的全向移动平台设计过程中,以麦克纳姆轮和OMIN全向轮为研究对象,通过建立全向轮运动学模型,对两种类型全向轮的运动特性及布局结果进行对比分析,优化了全移动平台的全向轮结构布局,根据电动机矢量控制理论,通过大量实验测试和不断优化,最终火炬传递机器人按照预设轨迹顺利了完成了冬奥会火炬的传递。

由于水压试验机机理建模的复杂性，很难从机理方面对其生产过程进行故障诊断，基于多向Fisher判别分析的故障诊断方法同时利用正常工况和故障条件下的数据建模，具有很强的诊断能力．为了解决应用此类方法遇到的不等长周期问题，根据水压试验过程的数据特性提出了子时段首部数据等长法将所有批次调整成平均长度．在此基础上对每个子时段分别建立MFDA模型，并结合递推思想将三个时段的诊断结果密切结合以提高诊断精度．采用水压试验机实际生产过程的4个锁阀故障数据对该方法进行测试，结果验证了该方法的有效性．

对数控重型深孔钻镗床双齿轮进给箱结构进行了技术改进,解决了在床身导轨侧面安装产生偏载而消耗较大的空载功率问题,也避免了由于电机水平安装而必须采用伞齿轮转换方向,使结构复杂的问题,从而提高了双齿轮进给箱消隙的可靠性。

针对承载重量80t以上的机床尾座套筒主轴经常研伤的问题，介绍了一种稀油润滑方式的结构和工作原理，有效地实现了尾座主轴轴承的润滑。

重型数控轧辊磨床工件头架结构的研究与制造是通过精确的分析论证，结合现代最先进的加工工艺方法，通过严格的质量控制，确保了头架的可靠性及各项技术指标均到达使用要求。

研制了一种重型数控轧辊磨床头架辅助起动装置,通过精确的分析论证及严格的质量控制,结合现代最先进的加工工艺方法,有效地保证了轧辊磨床在重载情况下主轴平稳启动,同时克服了重型工件启动时初始惯性大的问题。

手动或机动操作套筒,使得套筒顶尖与工件的顶尖孔接触,此时根据工件的重量在顶紧力标牌上选出相对应的压力表数值,并手动或点动操作使顶尖产生向工件一侧的运动趋势,直到与顶紧力标牌上的数值相符。

在卧式车床中通常单个液压缸卡紧结构都将液压缸设计在尾座体内部通过螺杆螺母与尾座体的压板连接。排缸结构把若干个液压缸设计在同一块压板上压板上的每个液压缸之间都有孔连接以保证每个液压缸之间的油路畅通。

在重型深孔钻镗床中现有的常规闭式中心架不设调整机构，在装卡工件时要完全依赖于工人的实践经验，不仅效率较低，同时工人的劳动量也很大，调出的精度也不是特别理想，很难满足目前生产的实际需要。重型深孔钻镗床液压快速定位辅助装置利用对V字型比较好找中心的优点，较好地解决了闭式中心架在装卡工件时难找中心的难题。

以钢管水压试验机液压系统为研究对象,阐述了水压试验机的工作流程和主液压系统工作原理,选择AMESim作为软件环境,建立了该系统基于AMESim的主要元件子模型,并搭建成完整的某钢厂3号线水压试验机主液压系统模型,设置了模型中的主要参数,实现了该液压系统动态性能仿真。仿真结果表明,应用AMESim软件可以有效地对钢管水压试验机主液压系统进行模拟,取得了较好的结果,为进一步的深入研究奠定了坚实的基础。