提出了一种针对非线性、时变性比较突出的机械臂液压驱动关节的FuzzyP+ID控制策略。依据PID控制获得控制经验,结合模糊控制思想,设计了FuzzyP+ID控制器。软件实现中,基于TI公司的DSP处理芯片实现了FuzzyP+ID控制算法,将模糊输入输出变量论域作离散化处理,并建立了离线推理的控制规则表,模糊控制器在线运行时,通过查表完成控制过程,实时性强,稳定性好。

侧面叉车主要用于解决超长、超重物料在狭小空间和狭窄通道装卸搬运、堆码垛问题,具有双驾驶室操纵和全向行驶的特点。其液压系统是典型的动力传动、伺服反馈和伺服控制密切结合,实时多变的非线性系统。针对系统的机电液耦合性、复杂性和新颖性,提出了多参数(含电流、电压、压力、流量、温度、转速)在线动态一致性测试技术方案。实现了整个动力传动链(蓄电池-电机-液压系统-车轮转速)的动态特性和能耗分布的一致性测试。最后通过试验数据分析敏感阀设定压差值和单双马达切换模式转换对多负荷传感系统动态特性的影响。

建立负荷传感系统稳态时的数学模型,并通过研究得出负荷传感系统存在3种稳定状态在状态I,敏感阀阀芯位移xLS0=0,负荷传感系统工作正常;在状态II,xLS0>0,排量控制油缸腔体内的控制压力py和泵出口的压力pP相等,此时敏感阀的设定压差值ΔpSET和负载压力pL均比较低,系统处于不稳定工作状态;在状态III,xLS0<0,负载所需流量大于泵提供的流量,泵满排量供油,此时系统虽处于稳定状态,但负载敏感阀控制不起作用。在设计和使用中,应避免负荷传感系统工作在状态II和状态III。

以分析履带搬运车功率匹配为基础,提出了一种基于多段一阶线性拟合的万有曲线经济工作线提取方法,根据该方法得出的经济工作线,设计了一种柴油机-HST系统的最优燃料控制复合控制方法。在图形化仿真环境AMEsim中建立了仿真模型,对转速闭环反馈的调速特性仿真结果进行了分析,得出柴油机转速调节图,进而推断出其节能性能。实验结果表明发动机转速与HST系统的复合控制有效地提高了系统节能性能,是实时调节柴油机工作在经济区域的有效途径。

外骨骼通过关节驱动器输出提供驱动力矩．分担人腿肌肉负荷。针对目前外骨骼的关节驱动方式，讨论了几种主要驱动技术的基本原理、实现方式和结构特点，分析了关节驱动的优化改进方法。首先，液压驱动可以优化驱动力矩为目标，设计储能机构。减少驱动功率，其次，针对电机驱动，优化中间传递机构，减少了关节重量和传递非线性，然后，对气动驱动特别是气动肌肉构型优化和骨骼服气动方式进行了综述，最后，指出无动力驱动是一种绿色驱动方式，也是未来的发展方向之一.总之，该文针对关节驱动及优化技术进行了分析综述，为外骨骼驱动系统设计提供了建议。

橡胶履带轮一般依靠橡胶履带的驱动齿和驱动轮的驱动销啮合传递动力,当驱动齿受到过大载荷或载荷冲击时容易受到破坏,因此,针对驱动齿应力分布进行了数学建模和计算分析。首先,根据橡胶履带轮结构参数和传动原理建立驱动齿齿形方程,应用改进Powell算法确定映射参数,结果表明,采用该方法得到的映射齿形映射精度为0. 12%,有效提高了映射精度;然后,基于复变函数法建立了驱动齿应力变形计算数学模型,分析了不同啮合位置下驱动齿应力分布规律;最后,以计算工况为边界条件,利用Abaqus对分析结果进行仿真验证,结果证明,仿真结果与计算数据最大误差约11. 76%,该数学模型能够较好地应用于驱动齿应力分析。该计算仿真结果可为驱动齿的结构内部优化和局部胶料改进提供理论依据。

负载敏感泵控技术由于其高效、节能的特点，应用越来越广泛。在详细分析负载敏感变量泵自动调节原理的基础上，通过在图形化仿真环境AMESim中建立负载敏感变量泵的仿真模型，验证了仿真模型的正确性。采用实验虚拟化的办法对负载敏感变量泵设定不同敏感阀压差值△PSET和泄漏进行无损故障模拟仿真，并计算出系统的响应。仿真结果表明，该类仿真能够建立一种全面清晰的故障原因、故障机理和故障现象三方相对应的故障关系，通过丰富故障曲线建立相应的故障样本。对理解负载敏感变量泵及其故障和研究基于AMESim的故障仿真方法都有一定的参考价值。

根据全向侧面防爆叉车全工况负载、工作压力和传动效率的分布规律和相互之问的制约关系，确定行走回路的驱动方案及马达的主要技术参数和型号，通过对所选的内曲线径向钢球马达和曲轴径向柱塞马达在低速稳定性、传动效率、“自南轮”工况和系统复杂性等方面进行综合比较，确定采用适合该车的曲轴径向柱塞马达，从而解决驱动系统压力和效率之间的矛盾，提高行走机构全工况范围内的传动效率，实现侧面叉车无级变速、纵横向行驶和微动功能。

侧面叉车主要用于解决超长、超重物资在狭小空间和狭窄通道装卸搬运、堆码垛问题,具有双驾驶室操纵和全向行驶的特点。其液压系统是典型的动力传动、伺服反馈和伺服控制密切结合,实时多变的非线性系统。鉴于系统的机电液耦合性、复杂性和新颖性,提出了多参数（电流、电压、压力、流量、温度、转速）在线动态一致性测试技术方案。实现了整个动力传动链（蓄电池-电机-液压系统-车轮转速）的动态特性和能耗分布的一致性测试。最后通过试验数据分析敏感阀设定压差值和单双马达切换模式转换对多负荷传感系统动态特性的影响。

利用Matlab R2007a新增的Simscape SimHydraulic工具包构建全向侧面叉车行走机构负荷传感液压仿真系统,分析该系统的压力分布状况,并与测试数据进行对比,最后依据分析结果提出改进建议,从而进一步提高行走机构的工作效率。