文章针对挖掘机液控正流量控制系统泵排量调节控制存在的不精确性及无法实现系统油液实时准确供给问题，设计了一种新型正流量系统泵控信号生成系统；以液控正流量挖掘机（HPC ）泵控系统为研究对象，在AMESim环境中建立原有梭阀组泵控系统及新型泵控信号生成系统模型，基于实验数据，通过AMES-im仿真分析，得到新型泵控信号生成系统动态响应性能。结果表明，新型泵控信号生成系统能使泵排量的调节综合考虑所有动作先导信号，实现泵排量实时精确调节控制，具有动态响应快等优点。

文章以减少挖掘机回转启动溢流损失为目的，在分析挖掘机回转系统的基础上，建立回转液压系统的数学模型及AMESim仿真模型，并利用实验验证仿真模型的正确性。对挖掘机回转系统进行仿真分析，结果表明回转启动过程溢流损失较大。针对回转启动时泵的输出流量大于回转马达所需的流量提出了改进方案，优化后，回转启动溢流损失减小80％，具有较好的节能效果。

对挖掘机主泵的特性进行了分析从工作装置的运动学分析出发利用D-H法的标准形式建立了铲斗末端的位置和姿态表达式;采用几何法获得关节空间与驱动机构空间的转换关系得到了铲斗的姿态与液压缸之间的转化关系据此对挖掘机的工作循环进行了划分判别出了油缸的溢流状态并降低泵的排量和发动机转速;通过动力学分析并结合仿真曲线获取了液压缸受力算式通过空载试验对油缸的受力进行了修正给出了不同负载和不同姿态下主泵压力的调节区间最后通过试验验证倾角传感器与系统压力相结合的方法可以有效减少液压缸在极限位置的溢流损失并可以有效实现负载和工况的识别。

负荷传感液压系统是目前在挖掘机中应用的1种先进系统,压力补偿控制是区别各种负荷传感系统的主要特征.分析了阀后补偿、阀前补偿和回油路补偿3种典型压力补偿形式和补偿阀的结构,总结出泵流量充足和饱和条件下压力补偿阀的作用.

建立了双阀芯控制非对称缸液压系统的数学模型,得出改变双阀芯2个阀芯位移比值m可使双阀芯控制非对称缸系统成为对称阀控制非对称缸或非对称阀控制非对称缸系统的结论。为了解决非对称缸存在的动态不对称性问题,提出了双阀芯阀芯位移比应满足的控制准则。为改善双阀芯控制非对称缸系统的性能提供了理论依据。

首先利用机器人运动学将铲斗的理想运动轨迹和各工作装置的目标转角序列联系起来然后利用拉格朗日方程建立各工作装置的运动学模型最后推导出LUDV液压驱动系统的电液模型从而得到了挖掘机器人运动系统的完整模型.针对系统动力学的高非线性、参数的不确定性、外界干扰及比例方向阀的死区及非线性增益等特点提出一种建立在自适应鲁棒控制基础上的非连续映射方法来处理运动系统并利用鲁棒反馈来消除近似误差.最后利用动臂控制试验来验证控制方法的正确性.