为解决6R模块化串联机器人逆运动学求解精度和效率低的问题,运用D-H法对该机器人进行建模和正运动学分析,提出了解析法+BP神经网络相结合求逆运动学的方法。在逆运动学求解过程中,采用解析法求解前三个关节角度,采用BP神经网络建立运动学逆解模型求解后三个关节角度。为解决网络训练样本数据优选问题,采用核聚类理论和随机抽取算法对后三个关节的位姿参数样本进行优选,将逆运动学问题转化为基于BP的多输入多输出预测系统。运用该逆解模型进行复杂运动轨迹仿真,结果显示该神经网络模型求逆解的精度最高可达6.8212e-8°。并将该方法与解析法+BP神经网络不同的组合模式进行预测求解对比,结果表明该求逆解组合模式不但求解精度高,而且求解简单、泛化能力强。

针对具有末端附加质量的柔性机械臂弹性振动问题,提出采用基于遗传算法的线性二次型控制方法对其进行抑振控制。首先分析了柔性机械臂的弹性变形问题,采用假设模态法描述弹性变形并基于Lagrange方程建立具有末端集中质量的柔性机械臂动力学模型。其次,推导出系统的控制模型,采用线性二次型最优控制对柔性机械臂系统进行抑振控制,并用遗传算法优化线性二次型性能指标函数中的加权矩阵。仿真实验结果表明,与传统的经验值相比,优化后的控制方法能有效衰减末端弹性振动,柔性机械臂系统端部定位速度更快,验证了该方法的可行性。

为应对无人机遇到的复杂任务状况，提高航迹规划效率，提出一种基于改进人工蜂群算法的无人机三维航迹规划方法。为降低无人机三维航迹规划的难度，将航迹规划数学模型通过简化建模转化为函数优化问题；为提高航迹优化效率，通过改进蜜源初始化方式、引入动态评价选择策略、引入Metropolis准则等方式对传统人工蜂群算法在该问题求解中的缺陷进行改进，通过MATLAB进行20次仿真实验，验证了改进人工蜂群算法在无人机三维航迹规划中的可行性和优化效率。

Ｓ５－１００Ｕ可编控制器在ＱＣＳ１４液压实验台上的应用冯开林，刘广瑞１引言本文介绍采用西门子ＳＩＭＡＴＩＣ－１００Ｕ可编控制器（ＰＬＣ）控制秦川机床厂生产的ＱＣＳ１４装拆式液压实验台的实践过程，提出新型装拆式液压实验台的设想。ＱＣＳ１４实验台在液压元...

微电子技术和液压技术的结合已成为一种必然趋势，本文综合性地介绍了液压技术中数字化控制的有关概念和原理，对数字泵、数字缸、数字阀等分别举例说明其数字化控制的实现方法，并对其控制系统做了扼要分析。

为了更好地控制常用的CYl4-1B轴向柱塞泵，以及准确地分析其动态过程，分析轴向柱塞泵变量机构的结构，根据其工作原理建立各个环节的动力学方程，进而建立系统的传递函数。搭建一个闭环控制系统，在MATLAB下进行动态仿真，在仿真过程中通过引入PD控制算法，调整其相应参数，获得了优良的控制性能。

液压元件的数字化是液压技术的发展趋势，广泛深入地开展液压元件的数字化研究具有重大的工程应用和科研价值。从液压元件的基本工作原理出发，运用创新思维方法，分析了泵阀缸三类液压元件的创新途径，指出了液压元件数字化的关键技术。