针对机械臂液压伺服位置系统存在非线性特性和参数不确定性提出了一种自适应模糊滑模控制方法。利用参数自适应算法估计系统未知参数有效地克服了系统不确定性的影响提高了系统的鲁棒性;采用非连续投影算法保证了参数估计的有界性;引入模糊系统代替切换控制项有效地消弱了抖振。仿真研究结果表明：所设计的自适应模糊滑模控制器能够快速准确地跟踪指令并且对参数变化具有较强的鲁棒性与PID控制器相比系统跟踪误差小响应速度快跟踪性能好。