在介绍全液压转向器工作原理的基础上,建立了全液压转向系统的数学模型,并利用MATLAB/S imu link仿真工具箱搭建了系统的数字仿真模型,对液压转向系统的静态特性与动态特性进行了分析,并运用传递函数法对液压转向系统的结构特性进行分析,得到了其结构参数对液压转向系统性能的影响规律。

通过对电液比例伺服控制系统的分析,建立了比例阀控制液压缸的数学模型,针对工程车辆线控转向设计了基于单片机控制的电液比例伺服控制系统数字校正环节.实验验证了建模分析的正确性以及PID参数选择的合理性.为实现电液比例伺服控制系统在工程车辆中的应用打下良好的基础.

为了获得车辆稳定行驶的临界车速,对铰接式车辆沿直线或大曲率半径曲线行驶时的稳定性进行了研究.将铰接式车辆简化为前、后两车节组成的系统,考虑了轮胎侧偏特性和液压转向机构的弹性,建立了铰接式车辆行驶稳定性线性动力学方程.给出了铰接式车辆行驶稳定性的两种判别方法:特征值方法和时不变输入下稳态响应方法.给出了稳定性因数表达式和临界车速计算方法和公式.指出了铰接式车辆的两种失稳形式:由于轮胎侧偏导致的失稳和由于转向机构缺陷导致的失稳.初步讨论了铰接式车辆侧向运动的频率响应特性.给出了两种铰接式车辆的临界车速动力修改灵敏度分析方法:基于时不变输入下稳态响应方法的直接求导法和基于复特征值分析的特征值法.以ZL10装载机为例进行了实例数值计算,得到了该车的临界车速.

铰接式车辆液压转向机构由转向阀和转向油缸组成。转向阀控制从泵流向油缸的液压油流量。转向阀的控制可分为闭环控制与开环控制二种情形：(1)闭环控制时，转向阀开启位移即取决于所需要的转向输入角，又取决于实际车体折转角的反馈，即：转向阀开启位移=f(需要的转向输入角-实际车体折转角)；(2)开环控制时，没有来自车体折转角的反馈，转向阀开启的位移仅取决于所需要的转向输入角。对于一个确定的转向阀，开启位移可以表示为转向阀开启位移=f(需要的转向输入角，转向阀容积)转向阀、转向液压油缸和车辆运动状态之间的关系可用图1表示，这里虚线表示闭环控制，实线表示开环控制。

铰接式车辆的液压转向机构是机械的敏感弹性元件，在机械的转向特性及行驶稳定性等方面具有十分重要的地位。为了描述铰接式车辆液压转向机构的弹性．笔者在以往的研究中将液压转向机构等效为一个作用在转向铰点、连接于前后车节上的当量扭转弹簧，此当量扭转弹簧具有当量扭转刚度。本文对此当量扭转刚度进一步深入研究，从液压转向机构油缸铰点几何布局的角度，探究如何提高此当量扭转刚度。本研究对液压转向机构设计具有指导意义。

以挖掘装载机的装载工作装置的特殊八杆机构为例建立了多体机械系统模型和液压系统模型其中液压缸模型分别采用刚液耦合体和弹液耦合体建模.着重分析了2种液压缸模型对于机械与液压耦合仿真的影响并分析了液压油的体积弹性模量对斗尖轨迹的影响.

在故障树分析法的基础上，建立了ZL50G装载机工作液压系统故障树模型，编写了专家系统规则库，确定了优选搜索策略，设计了由知识库和推理机构成的故障诊断模块，并建立起完整的液压故障诊断系统。利用嵌入式技术将该系统在临工ZL50G装载机上进行了实际应用，结果表明：该系统使用简单方便，性能稳定可靠。经过相关改造，该系统也可以在其他相关产品中应用。

在介绍全液压转向器工作原理的基础上建立了全液压转向系统的数学模型并利用MATLAB/Simulink仿真工具箱搭建了系统的数字仿真模型对液压转向系统的静态特性与动态特性进行了分析并运用传递函数法对液压转向系统的结构特性进行分析得到了其结构参数对液压转向系统性能的影响规律.