所研制的自动对行方向自校正系统是玉米收获机自动对行控制系统的执行单元。系统采用PID控制方式调节电液比例方向阀阀芯开度,进而控制液压缸活塞杆的速度和位移,最终控制转向轮的偏转角度和偏转速度。该系统以4YZP-4D型玉米收获机为载体进行田间试验,结果表明PID参数为KP=800、Ki=0. 5、Kd=0. 1,作业速度为7 km/h时,自动对行方向自校正系统控制效果最好。

针对目前我国施药机械多为水田或旱田专用型存在通用性差、智能化程度低、底盘低不能适应水稻等高杆作物生长中后期施药等问题,采用机电液一体化技术和自动控制技术,设计全液压四轮行走机构、四轮转向机构、自动对行系统、等高仿形喷雾系统、变量喷雾系统,完成各关键技术参数和整机结构的确定,研制3WP-500Y型智能水、旱两用全液压高地隙变量施药机,提高施药机的作业质量和智能化水平。

采棉机自动对行作业是新疆棉花自动化采收的重要环节。为实现采棉机收获作业时精准的对行采收,降低驾驶员工作强度,提高棉花的采净率,设计了采棉机自动对行系统,给出了设计准则与设计理念。该系统以单片机控制为核心,应用Keil软件编写系统的C语言控制程序。角度信息采集使用数模转化器采集(ADC采集),电磁阀驱动采用脉冲宽度调制电压(PWM)来驱动比例电磁阀。结合液压转向技术实现对行,为今后采棉机自动对行系统的开发提供了方法,符合现有棉花采收自动化的发展国情。