重载混联式液压机械臂运行在复杂多变的工作环境下,高负荷运行需要稳定的运动控制。针对重载混联式液压机械臂可变工况下运动控制失稳现象,在液压机械臂系统结构和动力学分析的基础上,对液压机械臂的模块间通讯进行优化,构建了基于CANopen的分布式通讯结构;利用PLC作为运动优化控制技术,设计了双闭环的运动控制策略;在真实模拟的重载混联式液压机械臂运动控制试验环境中验证控制方法的可靠性。实验结果分析可以看出,该控制方法能够快速的提升重载混联式液压机械臂运动稳定性和动态响应能力。

针对目前海事应用中液位遥测系统的现状,基于ARM9芯片的WinCE嵌入式开发平台,开发一套智能的液位遥测系统。该系统采用CAN总线,遵循CANopen协议,在EVC开发环境下结合多线程技术和数据库技术实现遥测系统的通信和界面显示功能。实验结果表明,该系统稳定、实时、生动地实现了通信、显示、存储、打印等功能,具有很高的应用价值。

为了提高试验台的电气连接及控制独立性,针对智能底盘中电子制动控制系统硬件在环仿真测试对制动液压试验台的集成需求,提出基于CANopen通信方式实现试验台控制。分析CANopen通信和驱动器子协议的对象字典及CANopen通信报文格式,详述了伺服驱动器各状态之间的转化关系及三种控制模式下过程数据对象(PDO)映射报文的设置。利用硬件在环系统、伺服驱动器及电动缸总成构成硬件在环仿真测试系统平台,基于Matlab/Simulink实现基于CANopen通信的伺服电动缸通信映射以及位置、速度、扭矩三种模式下的闭环控制模型。试验结果表明,利用CANopen通信实现伺服电动缸的控制响应速度快、可重复性高、精度高,通过将制动踏板开度信号和整车模型进行关联,可以很好地实现多种复杂工况的台架试验。

停车机器人具有在无人停车场中采用液压系统作为悬挂和抬车的驱动方式搬运车辆实现自动泊车的功能。文章设计了停车机器人的液压系统和相关的电气系统,通过CanOpen与电机通信,结合超声波传感器控制整车的轮胎夹持和液压抬升。

介绍了250t门座起重机电气控制系统。该系统以CANopen总线的方式进行通讯，中控室主站与现场从站设备之间利用CANopen总线进行数据交换，实现了对250t门座式起重机的控制。

2005年6月17日，穆格公司推出一种带有微处理控制电子装置及CANopen总线的新型比例阀，它是压力调节及控制应用的理想选择。除了能对流量及压力作精密控制与调节，这种阀也能提供参数化的控制算法及可配置的附加功能。