根据变刚度原理，吸收橡胶隔振器高阻尼和金属弹簧隔振器高承载力的优点，采用新型材料，设计了一种由特形弹性元件以及弹性阻尼限幅装置组合而成的复合结构振器。该隔振器承受载荷能力大、压缩量小、阻尼大、并且散热快、寿命工、受环境因素影响小，理论分析及试验结果表明，该隔振器可以较好地隔离振动，并且隔振性能稳定。

为提高柔性机器人承载能力,结合微颗粒嵌入和阻塞原理的优势,提出了一种正压驱动的变刚度弹性轴,分析其变刚度机理,设计并制造了变刚度弹性轴样机,搭建了变刚度弹性轴实验平台通过实验分析不同因素对弹性轴刚度影响。

机器人关节驱动器是人机交互运动得以实现的关键。为使服务机器人更好地完成与人之间的交互,根据仿生拮抗驱动原理,设计了一种主动变刚度的柔顺关节驱动器。同时建立了变刚度驱动器的数学模型,借助MATLAB软件分析,得到了变刚度驱动器静载下的静态刚度曲线,结果表明该关节驱动器具有良好的变刚度特性和安全性。此外,结合ADAMS虚拟样机和实物样机实验平台,分析了转角差δ=0°和δ=15°时小球的平抛情况,实验结果表明驱动器具有良好的储能特性和安全性。

为研究变深下液-固-气三相复合作用时油液介质等效刚度特性,建立变深下含气量模型并分析其变化规律,获得浅（0~830 m）、中（830~2 000 m）、深（2 000~7 000 m）海层下油液介质变刚度模型。对模型计算结果进行误差分析,得到其最大误差分别为1.74%、1.92%,验证了模型的合理性。综合上述模型,建立以水深为变量的油液介质变刚度模型,以Tellus VG 32液压油为例,分析各海层下介质等效刚度的变化规律。结果表明：各海层下介质等效刚度分别以1.997、0.119 9、0.043 7 MPa/m的速度变化,即呈急剧增加、缓慢增加、渐进增加的变化规律;在浅水层下环境压力对油液介质等效刚度起主导作用,在中水层下海水温度对油液等效刚度的影响增强,但总体上环境压力的影响仍大于海水温度,在深水层下,两者变化对油液等效刚度影响甚微。

变刚度半主动控制技术是一种半主动控制技术，其目的是通过改变系统刚度来实现减振。文中介绍了变刚度半主动控制技术的控制原理、控制装置和控制算法，并对该技术目前可能存在的问题进行了总结。

动力吸振器吸振性能的变化可以通过改变支撑刚度来实现.基于最小二乘法对吸振器支撑刚度在线辨识,仿真信号表明刀尖处随着支撑刚度的变化振动趋于稳定的时间缩短,系统响应更加优良.

针对目前功能梯度材料制造方法的单一和不足,文中提出一种新的聚合物功能梯度材料生产工艺——利用多材料3D打印工艺制造功能梯度材料零件。首先介绍了多材料3D打印的工作原理;其次,通过制作两个功能梯度零件：变密度材料和变刚度材料,验证了利用多材料3D打印技术制造聚合物功能梯度材料的可行性,对于后续研究具有重要的指导意义。

根据放大器增益Ka调节方便可靠的特点,以精校机电液位置伺服系统为例,研究了在满足系统性能要求的条件下,变刚度K与Ka的关系,提出了一种动态调节Ka以改善系统性能的方法.仿真结果表明,该方法稳定可靠,是一种行之有效的方法.