反潜飞机通常采用基于手工作图的多枚主动全向浮标的水下目标定位方法，该方法存在求解时间长且容易出错的问题，为解决多枚主动全向浮标对水下目标的自动定位问题，文中推导了基于三枚主动全向浮标的水下目标定位方法，并通过仿真试验验证其有效性，该方法简单、高效，具有较高的定位精度，可直接应用于机载反潜火控系统，完成对目标位置的自动解算。

机械设备中液压系统故障出现后,维修难度大,周期长,费用高,为 了减小故障出现的频率,本文探索一种能突破传统维修思维局限,进行主动维护减少故障出现的频率以维持设备的性能和技术状况.介绍了液压系统主动维护的发展 和措施,并且简要分析了面临的困难和应对的办法,希望在不久的将来液压系统的主动性维护有一个更大的发展.

机器人关节驱动器是人机交互运动得以实现的关键。为使服务机器人更好地完成与人之间的交互,根据仿生拮抗驱动原理,设计了一种主动变刚度的柔顺关节驱动器。同时建立了变刚度驱动器的数学模型,借助MATLAB软件分析,得到了变刚度驱动器静载下的静态刚度曲线,结果表明该关节驱动器具有良好的变刚度特性和安全性。此外,结合ADAMS虚拟样机和实物样机实验平台,分析了转角差δ=0°和δ=15°时小球的平抛情况,实验结果表明驱动器具有良好的储能特性和安全性。

为减小起升绞车在深海作业时波浪对其影响,介绍了一种带复合型液压缸波浪补偿功能的起升绞车,详细阐述了该绞车的系统组成和工作原理,并分析比较了三种类型的补偿液压缸的优缺点,最终选用所述的复合型液压缸作为该绞车补偿功能的执行元件。

针对海洋浮式钻井平台，设计了被动、主动、半主动三种升沉补偿方案，通过搭建试验台，实验研究了不同补偿方式的能耗，分析了能耗产生原因。实验数据表明：被动补偿方式不消耗能量，主动补偿能耗最大；在相同补偿效果前提下，半主动补偿方式能耗较低，值得推广。

在对工业界现行的几种液压系统维护方法进行分析的基础上，介绍了一种新型的液压系统主动预防性维护方法，并对液压系统主动性维护方法的特点及操作方法进行了详细的介绍。