针对轮式机器人轨迹跟踪问题,提出了一种利用滑模变结构算法构建的双环轨迹跟踪控制系统。在基于轮式机器人运动学模型基础上,针对该非线性欠驱动系统采用滑模变结构算法设计了能够保证全局范围内渐近稳定的轨迹跟踪控制器,并构建了双环控制系统。通过内环系统控制角速度,实现对方向角的跟踪;外环控制器得到控制角之后实现对速度的控制,使机器人达到期望位姿状态。文中利用Lyapunov稳定性理论对所设计的闭环系统进行了稳定性分析,并通过仿真进一步验证了该控制系统的有效性。

受MEMS加工工艺等因素影响，振动环式微机械陀螺存在一定的不对称，引起检测端的同频干扰，导致检测信号的信噪比降低。通过对振动环式陀螺进行激励模态和检测模态的动力学分析，研究激励信号、干扰信号和Coriolis力之间相位关系，提出降低同频干扰的解决方法，以提高陀螺检测灵敏度。

采用NI公司的DAQ-6024E数据采集卡和研制的反相放大式恒电位电路构建了便携式腐蚀电化学测试装置——Virtual CETS，该装置以笔记本电脑为平台，可用于实验室和现场的腐蚀监检测。在图形化虚拟仪器开发环境LabVIEW6．1下开发了VirtualCETS的应用软件。测试中激励波形的发生、数据采集的控制以及进行数据处理、给出评价参数都由软件完成。应用VirtualCETS进行了多项实际实验，结果表明该系统能便捷可靠地进行腐蚀电化学检测。

多通道近红外光谱技术用以对近红外光谱进行快速测试,但探测器的性能限制了测试的光谱范围.本篇论述了采用两波段双光谱仪器技术,即将700～1700nm波段分为700～1100nm与1050～1700nm两个波段的方法,实现宽波段的近红外多通道光谱测试的仪器设计.同时也对食醋、酱油、牛奶等进行了吸收光谱测试.

建立O形橡胶密封圈平面轴对称有限元模型,采用Abaqus有限元软件的MOOney-Rivlin模型,分析O形橡胶密封圈加压后的VOn Mises应力分布及温度对应力的影响。结果表明,O形橡胶密封圈应力与温度呈一次线性关系,温度变化对O形橡胶密封圈密封性能有一定影响。

为研究微扰下的波度端面机械密封的动态特性,基于流体润滑理论和小扰动法,考虑液膜空化建立计入JFO边界条件的微扰膜压控制方程,数值求解密封端面液膜三自由度微扰下的动态刚度和阻尼系数,分析几何参数和操作参数对波度端面机械密封动态特性系数的影响规律。结果表明:随着介质压力的增大,液膜动态刚度和阻尼系数均增大,有利于提升密封动态稳定性;高转速下虽液膜动态刚度系数增大,但液膜阻尼特性变差,密封工况运行易产生失稳;随着波锥比的增大,液膜动态刚度和阻尼系数均增大;波数约为8、坝宽比约为0.25时,液膜动态刚度和阻尼系数能得到相对优化结果。

在贵阳经金沙至古蔺(黔川界)高速公路第12标段施工中,最大墩高74.97m,空心墩液压爬模施工便是其中的一项施工难点。通过对施工准备、模板安装、模板爬升等全过程进行科学细致的施工技术管理,不仅使项目圆满完成,而且也能为今后的路桥工程高墩施工提供指导和借鉴。

搭建变制冷剂流量制冷循环实验台,分析试验结果,对比影响定容量压缩机制冷系统稳定运行的因素,确定影响变频系统稳定运行的两个主要因素：（1）蒸发器完全蒸干点在蒸发器出口处随机振荡;（2）蒸发器最小稳定过热度。

将膨胀阀开度连续变化使蒸发器出口由大过热度到一定量的回液这一过程分为四种情形,通过试验了解系统及压缩机在各状态下的性能。结果表明：压缩机在30Hz到80Hz各频率下,过热度从10~70℃降到蒸发器出口大量回液,系统性能系数均在‘0’过热有最高点。相对于过热度2~70℃制冷量Q0增大4%~12%,COP提高6%~13%,在‘0’过热后回液量进一步加大系统性能降低,但在‘0’过热点附近蒸发器出口存在明显震荡。

为了获得轴向柱塞泵平面配流副的动态压力分布,基于雷诺（Reynolds）方程推导了柱坐标下封油带内任一点的压力计算模型,根据转子转动角度动态更新边界条件,利用有限差分法求解配流副油膜的动态压力分布。结果表明,配流副油膜压力在封油带内呈非线性,并且会产生使转子偏转的固有偏心力矩以及周期性偏心力矩,从而导致配流副油膜的动态变化。