欠驱动机构运动学和动力学约束不完整，机构运动具有不确定性，欠驱动机构引入柔性运动副后可利用其弹性反力一定程度上弥补动力学约束的不完整，但其运动的确定性仍与机构的初始状态和柔性运动副刚度有关。针对该问题，以含有柔性移动副的平面二自由度欠驱动机构为研究对象，提出一种运动学、动力学求解的数值迭代算法，力求通过求得运动和动力约束方程的确定解来研究该类机构的运动确定性。首先，建立机构的运动学、动力学模型，然后，利用MATLAB对该机构进行求解，得出了不同初始状态下机构能够实现确定运动的最佳刚度范围，最后，通过多组数据分析得出了最优驱动力矩与柔性移动副刚度之间的拟合曲线。

子镜拼接镜面技术是新一代大型天文望远镜的关键技术之一,该技术使天文望远镜的口径突破了镜坯材料的限制。针对广角切伦科夫望远镜子镜支撑调节的核心要求,引入2-PSS/U二自由度并联机构作为子镜支撑调节机构。分析计算机构自由度,建立了该机构的数学模型;通过仿真分析机构的输入输出关系,找出机构近似解耦的手动调节安装布置方式,并为机构安装提供初始数据;最后通过实验验证该支撑调节系统的性能满足要求。该设计推动了项目的进展,同时对类似支撑调节具有重要借鉴意义。

3-RPUU是一种含UU支链的对称六自由度并联机构,通过计算其瞬时运动螺旋,分析了该机构的奇异位形。首先根据机构几何参数、输入量与动平台输出量计算了支链运动螺旋;然后采用封闭式矢量法,并结合各运动副回转轴线的几何关系,求出机构的位置反解与回转轴线的方向角,进而确定了动平台任意位姿时各运动副的瞬时运动螺旋;最后,根据瞬时运动螺旋推导了机构的奇异位形产生条件,并通过实例证明其适用性。

提出一种自均力冗余驱动接口模块,解决重载驱动中单驱动源所需功率过大、机械传动系统寿命过低的问题.该冗余驱动接口模块刚度好,且其中各驱动单元间的力均衡误差小,可避免使用成本高、算法复杂的力反馈控制技术.此外,驱动接口模块中均力杆受力小,因而均力机构轻巧.