根据内摆线发生原理,设计了齿轮转动导杆机构;采用旋转矢量微分法,给出了机构的运动矩阵方程,研究了内摆线瓣数和摇块位置对机构运动特性的影响。结果表明,内摆线瓣数只影响转动导杆角速度的波动,而对其速度波动几乎无影响;摇块设定在瓣尖一侧对称线上时,转动导杆角速度尖脉冲出现两次,而设定在内摆线中心点以外的其余位置时,角速度尖脉冲仅出现一次;摇块位置只影响转动导杆作匀加速运动时的行星轮相位角,而对做匀减速运动时的行星轮相位角无影响。

针对下肢运动偏瘫患者,基于人体下肢运动规律,提出一种1R2T-1R型绳索驱动下肢康复机器人,并建立了完整模型。对该机器人进行运动学正逆解分析,并验证其正确性;基于蒙特卡洛法,在Matlab环境中求解该机器人在力封闭前提下的可控工作空间和实际工作空间,并进行了对比。结果表明,该康复机器人构型设计合理,其工作范围可以满足患者康复训练的需求。研究为后续的参数优化和轨迹规划提供了参考依据。

机器人结构参数即杆件尺寸的优化设计是并联机器人领域中一个非常重要的研究内容。为优化5R并联机器人的结构参数,给出以下步骤首先,绘制出5R对称并联机器人的平面设计空间;然后,利用传动角的概念,通过局部传递性能指标LTI(Local Transmission Index)的合理取值范围,定义了两个性能指标最优传递工作区域GTW(Good-Transmission Workspace)和全局传递指标GTI(Global Transmission Index),并在绘制出的平面设计空间内绘制出了GTW和GTI性能图谱;最后,给出优化设计流程,基于绘制的性能图谱,对5R对称并联机器人进行了优化设计。最终优化得到的机器人,只要传动角在一定范围内运行,不仅能满足工作需要,而且具有良好的运动和力传递性能。

随着机器人在机械加工、搬运码垛、焊接喷漆和医疗卫生等领域的广泛应用,作为决定人-机、机-机交互安全性的碰撞检测成为研究热点。把碰撞检测算法按照不同角度进行划分,论述了不同算法所具有的特点及其常见的应用领域。分别阐述了特种机器人、多足式机器人、工业机器人和服务机器人等领域碰撞检测研究现状。通过对被检测对象及工作环境进行分析,结合不同碰撞检测算法的特点,给出了针对不同环境和领域机器人作业过程中的最佳碰撞检测算法。最后,总结了目前碰撞检测算法在机器人领域中存在的不足和对未来发展的思考和建议。

RedNet网络自带的余弦退火算法易使学习率陷入局部极小值,出现拟合现象,导致精度过低。针对此问题,对RedNet进行改进处理,提出了两种MicroNet-RedNet和MobileNetV3-RedNet新型网络。基于RedNet的Involution核思想,用MicroNet网络的微分解卷积和Dynamic Shift-Max动态激活函数对RedNet网络进行改进处理,提出了MicroNet-RedNet新型网络;利用MobileNetV3网络的h-swish激活函数和Squeeze-and-Excitation模块对RedNet进行改进处理,提出MobileNetV3-RedNet新型网络。通过对滚动轴承的实测内圈、外圈和滚动体3种故障的诊断分析可知:所提MicroNet-RedNet和所提MobileNetV3-RedNet可有效地诊断上述故障,诊断精度分别高达98.57%和93.81%,且较传统CNN和原算法RedNet的诊断精度提高很多。

基于充足样本的多个设备元件导致多任务学习网络规模庞大,轻微和严重的跨元件零样本问题难度大。在多种样本量(充足样本和零样本)下,针对基于充足故障样本的多元件诊断网络规模过于庞大问题,引入MicroNet方法对多任务学习网络进行轻量化处理,然后利用热重启余弦退火算法优化上述网络,提出一种多任务轻量化学习网络模型,改善多任务学习网络的准确率和效率。针对更高难度的跨元件零样本问题,引入元学习方法进一步改进上述MT-MN-CA,进而提出一种改进多任务轻量化学习网络模型,解决轻微和严重的跨元件零样本问题。通过实测液压泵和滚动轴承故障验证所提两个网络模型的有效性和优越性,试验结果表明所提网络具有很高的实时性和准确率。

为研究十字形尾翼导弹模型的空气动力学的特性,通过三维建模软件对导弹模型三维实体化,并通过网格划分软件对三维模型进行网格划分,采用Fluent中湍流Spalart-Allmaras模型对导弹模型的气动特征进行分析。采用数值模拟的方法来研究空气绕流此导弹模型的流动情况,并分析导弹在不同马赫数和不同攻角时空气动力、力矩、阻力系数、升力系数变化规律。研究的结果对十字型尾翼导弹的气动动力设计及后续飞行控制系统的设计有重要的意义。

本文介绍了(安捷伦hplc1200)高效液相色谱仪的(在使用过程中的)日常维护保养方法和分析过程中遇到的常见疑难问题产生的原因及排除方法.

介绍了自行研制的双电极液位传感装置对工业污水水位进行正确监测及与干簧浮球式水位计的比较。阐述了它们的工作原理、应用范围与双电极液位传感装置的结构和性能。

通信系统中的电源大都是由不间断的蓄电池提供的,蓄电池温度过高将会降低电池的工作效率和寿命,直接影响通信系统的可靠性和稳定性,为了对蓄电池温度进行实时的监测,设计了一种基于89S51和DS18B20的温度监测系统。介绍系统的硬件设计和软件设计,该系统以89S51作为系统的核心,DS18B20进行温度采集,TLC1543进行直流电压、交流电压以及机房温湿度的测量,此外还具有显示和通信功能。试验证明,该系统具有结构简单,成本低,可靠性和测温精度高的优点。