通过分析回转式空预器液力耦合器、超越离合器使用过程中存在的问题，提出采用永磁联轴器改进回转式空预器主、辅电机的连接方式，消除液力耦合器漏油、超越离合器轴承故障，保证机组安全稳定运行，对上海锅炉厂配套的同类型空气预热器传动连接方式优化具有一定借鉴意义。

为解决类人型短小气动肌肉末端固定和无法同轴安装传感器的问题,影响气动机器人的精确建模和精确伺服控制,以及为了更加惟妙惟肖地采用气动元件进行仿生,以单关节、多关节气动肌肉、气缸构建基本构型的关节为基础,设计柔性冗余串、并、混联的仿人关节,单关节、多关节冗余气动肌肉与肌群结合的柔性机器人,单关节、多关节气缸并联构成的刚性机器人,气动肌肉、气缸与机构学结合组成的刚柔混合机器人,为气动机器人的设计提供新的思路。

以海洋平台锚泊系统为研究对象,设计张力释放绞车的机械机构与液压系统,计算张力释放绞车关键零部件参数并选型。推导基于储缆绞车减张力释放装置液压马达转角、力矩传递函数,以及锚泊系统多台绞车协调位移-力特性,采用微分先行PID控制策略结合MATLAB仿真,分析储缆绞车对减张力释放装置液压马达转角、力矩控制的影响,多台绞车的位移-力的输出特性。仿真结果表明:储缆绞车对张力释放装置的阶跃信号转角控制、正弦信号力矩控制影响较小,但张力

为消除在两船吊放货物的过程中波浪对作业船舶的影响，以主动式波浪补偿反馈控制系统作为研究对象，分析了补偿原理和位移测量原理，推导了传递函数。通过仿真结果表明，伪微分控制完全满足波浪补偿控制系统的要求。

为了减小深水勘察船在勘察作业过程中受风浪的摇摆和升沉运动及水下暗流对托体设备的影响，设计了采用负载敏感控制技术，具有被动式波浪补偿的拖曳收放液压系统，并对其恒张力控制、负载敏感控制进行了分析研究。

以拖曳收放系统为研究对象，设计拖曳收放的液压系统，介绍收放过程中的工况，给出张力调定和计算方法；分析收放液压绞车的同步运动关系，推导出马达的传递函数；引入伪微分控制算法，并对波浪补偿进行仿真。结果表明：伪微分控制算法具有很好的响应特性，严格满足系统要求。