以拖曳收放系统为研究对象，设计拖曳收放的液压系统，介绍收放过程中的工况，给出张力调定和计算方法；分析收放液压绞车的同步运动关系，推导出马达的传递函数；引入伪微分控制算法，并对波浪补偿进行仿真。结果表明：伪微分控制算法具有很好的响应特性，严格满足系统要求。