目前移动机器人按实现爬楼梯功能的原理主要分为轮式、腿式、履带式、变形式和复合式。复合式包括轮腿式、关节履带式、轮履式等。针对移动机器人环境适应性的问题,提出一种新的楼梯攀爬结构——可控伸缩轮,可控伸缩轮结构结合了变形式和轮腿式的特点,通过内置的减速电动机驱动伸缩控制盘,伸缩控制盘通过连接件将动力传递给轮腿,使轮腿在径向一定的范围内可以交替伸缩从而实现稳定攀爬楼梯。最后对可控伸缩轮交替伸缩和基于可控伸缩轮的移动机器人的楼梯攀爬进行了仿真。仿真结果表明,可控伸缩轮可顺利交替伸缩,基于可控伸缩轮的移动机器人成功攀爬楼梯,可控伸缩轮可以提高移动机器人的越障能力,提高移动机器人的环境适应性。

相邻象素之间的相关是图象数字变焦(视频插补)、图象平滑及滤波处理的理论基础.为此以图象的相关系数为量化参数,讨论了象素的空间和灰度相关性;定义了象素的空间距离和灰度距离,并在此基础上构造了基于空间相关和灰度相关的邻域变焦(插值)算子,给出了该算子的离散算法、软件实现和仿真.仿真结果表明该算法最大限度地减小了图象的几何失真和色彩失真,可满足数码相机数字变焦的视觉要求.本算法已应用于i.Photo系列数码相机.

液压系统污染直接影响TBM的正常掘进与使用,及时排查并处理可以有效提高液压油污染处理效率,降低损失。文章基于常见问题案例,结合国标、新处理设备等,研究开发出掘进机液压油污染处理的新工艺。

气动盾型闸门是近年来的一种新型闸门,具有较多优点,近年来在贵州山区河流蓄水坝设计中运用较为广泛。文章以施秉县舞阳河蓄水坝设计案例为例,对山区河流的蓄水坝设计的坝型选择做出了深入分析,介绍了气动盾型闸门在山区河流中的设计要点和运用优势。

针对盾构管片接缝外侧混凝土裂损灾害问题,建立了弹性防水密封垫混凝土相互作用模型,对管片接缝外侧裂纹产生的机理和规律进行了研究,提出并验证了合适的密封垫型式。研究结果表明,采用双排圆形开孔、3条脚柱的密封垫型式能够在兼顾防水性能的同时减小对盾构管片外侧混凝土的损伤。

依托某电力盾构隧道工程,建立密封垫-管片相互作用模型,通过改变弹性密封垫硬度、接缝张开量、错台量、密封垫沟槽尺寸和位置,对密封垫沟槽外侧混凝土的裂损情况进行了分析。结果表明:密封垫与管片的正向挤压和切向错台均会引起混凝土裂损,其中接缝错台量的影响最大;密封垫沟槽深度越小、沟槽与管片外侧的距离越大,混凝土裂损程度越低。对于薄型混凝土管片接缝设计,在满足管片防水和局部承压要求前提下,建议尽量减小密封垫沟槽深度,增大沟槽与管片外侧的距离。

由于磁流变阻尼器具有高度非线性及低速区滞回性的特点,经典力学模型无法有效描述磁流变阻尼器的力学特性。在非线性双黏性力学模型基础上,分别利用多项式、正弦函数建立了非线性双黏性改进力学模型,并对实验数据进行参数辨识,评估2种拟合方式的精度及优缺点。研究结果表明:2种拟合方法精度都可达0.99以上,但是基于多项式建立的力学模型参数较多,且阶数选择较为复杂,而采用正弦函数拟合可有效解决此类问题。对改进后的正弦函数-非线性双黏性力学模型利用MATLAB/Simulink进行仿真,与实验数据对比分析可知,该模型可以较好地描述磁流变的非线性及低速区的滞回特性,并且具有模型参数较少、形式简单、建模方法简便的特点。

为使理论教学与实验教学能同步进行,提高课堂教学的科技性、趣味性,设计并实现一套用于自动控制原理学习的基于网络的自动调节教学系统。该系统可突破时空限制,使教师在理论教学中可随时通过网络控制远在实验室的设备,并通过网络把实验设备的数据和图像实时地传输回课堂;在有网络的情况下,学生可通过注册账号预约实验,实现远程编程实验,也可现场操作实验台,进行与控制理论相关的多种实验。

为了模拟汽车的操控稳定性,在MATLAB/SIMULINK平台上建立了七自由度车辆动力学仿真模型.嵌入某汽车参数后,对模型进行了前轮转角阶跃输入下的仿真分析.结果表明,搭建的模型可以真实地反映车辆运动特性的变化.

液压油缸被应用于不同的行业和领域这就要求它需要在复杂的环境中保持自身的性能而液压油缸的活塞杆常常因为划伤、磨损和腐蚀等原因导致失效.目前市场上常用的方法是通过镀铬提高其耐磨和防腐性能但镀铬工艺环境污染严重在欧洲一些国家已经禁止六价铬的使用.该文主要介绍利用热喷涂涂层技术提高活塞杆耐磨和耐腐蚀性能的方法.