将液压仿生人工肌肉系统作为一种液压传动控制系统,同时将液压仿生人工肌肉视为变截面积液压缸,在液压缸动态特性方程的基础上推导出描述液压仿生人工肌肉驱动系统动态特性的非线性数学模型,并用计算机仿真分析该系统的动态工作特性,为该系统动态特性的实验研究奠定基础。

提出了一种新型容积式球塞空压机，阐述了其基本结构和工作原理，介绍了其工作腔容积的计算方法，并讨论了球塞式空压机吸、压气过程中工作腔气体压力随转角的动态变化过程，给出了其仿真曲线图。

分别介绍了新型中低压大流量容积式海（淡）水球塞泵的三对关键摩擦副对偶材料的配对效果，以及一对高速旋转密封副的密封件选型，为该泵进一步的产品化奠定了基础。

考虑两端变形、橡胶弹性和内部摩擦，建立了纯水液压人工肌肉精确的输出力模型，并通过仿真，研究了模型各相关参数对输出力的影响权重，分析了纯水液压人工肌肉的等压输出力特性和等容输出力特性，为开发纯水液压人工肌肉提供了理论依据。

该文在阐述圆轨偏心式水压变量球塞泵基本结构和工作原理的基础上，对该泵输出特性进行了建模和仿真，得出对该泵输出特性的影响因素，为该泵样机开发奠定了理论基础。

基于球塞泵的运动学和动力学模型，得出球塞运动方程及运动轨迹，并推导出球塞在定子轨道任一位置时的受力；根据弹性力学理论和赫兹接触应力公式，反推出球塞在任意位置对定子内壁的接触应力及其分布。分析结果对球塞泵的优化设计具有重要指导意义。

将液压仿生人工肌肉系统作为一种液压传动控制系统,同时将液压仿生人工肌肉视为变截面积液压缸,在液压缸动态特性方程的基础上推导出描述液压仿生人工肌肉驱动系统动态特性的非线性数学模型,并用计算机仿真分析该系统的动态工作特性,为该系统动态特性的实验研究奠定基础。

通过推导椭圆轨道球活塞式海（淡）水液压泵球塞运动的参数方程，得到了球塞相对缸孔的位移的参数方程和球塞对缸孔的瞬时压力角的参数方程，并进行了仿真研究，指出了球塞相对缸孔移动的最大线速度、球塞对缸孔壁的最大压力角等重要运动参数，为高效率球活塞式海（淡）水液压泵的设计提供了理论依据。

通过对椭圆轨道球活塞式海（淡）水液压泵球塞在运动过程中的受力分析，得到了在吸水和排水两个过程中椭圆轨道和缸孔两侧对球塞的压力方程，并对其进行了仿真研究，指出了椭圆轨道和缸孔内壁对球塞的瞬时最大压力等重要动力参数，为高效率球活塞式海（淡）水液压泵的设计提供了理论依据。